一种带原路返航功能的水上救援机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。本实用新型专利技术通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种带原路返航功能的水上救援机器人
本技术涉及水上救援
，尤其涉及一种带原路返航功能的水上救援机器人。
技术介绍
水上救援机器人，适用于对水域上遇险、落水人员进行救援工作。当救援机器人在执行救援任务的过程中，会从任意水域出发，再行进到特定水域执行任务。然而在实际情况中，从出发水域到执行任务的特定水域的路径可能不是直线路径。因为两个水域之间可能存在遮挡、障碍物，如小岛、礁石、芦苇丛等复杂的环境。同时，由于救援机器人在水面上行进时，有时会存在通信中断的意外。因此，当救援机器人与遥控设备通信中断，使得遥控设备无法控制救援机器人，救援机器人会执行直线返航，容易导致在救援过程中触礁或撞击到障碍物，从而引发事故，进而对救援对象造成伤害或二次伤害。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，可以自动记录路径，并在与遥控器断开连接后自动按照所保存的路径执行返航。本技术的技术方案如下：提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。进一步地，所述主MCU模块采用的芯片型号为STM32F072C8T6。进一步地，所述电源模块包括：降压电路模块、与所述降压电路模块连接的DC-DC模块、与所述降压电路模块连接的飞控供电模块，所述DC-DC模块与主MCU模块连接，所述DC-DC模块为主MCU模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。进一步地，所述飞控系统连接有惯性处理单元。采用上述方案，本技术通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常后，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为主MCU模块电路原理图。图3为飞控接口电路原理图。图4为降压电路模块电路原理图。图5为DC-DC模块电路原理图。图6为飞控供电模块电路原理图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明。请参阅图1至图3，本技术提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体1、设置于所述壳体1内的主控板、设置于所述壳体1两侧下方的推进器2、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器。所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，将始发点与节点记录在内存单元中，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常后，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。所述主MCU模块采用的芯片型号为STM32F072C8T6。请参阅图4至图6，所述电源模块包括：降压电路模块、与所述降压电路模块连接的DC-DC模块、与所述降压电路模块连接的飞控供电模块，所述DC-DC模块与主MCU模块连接，所述DC-DC模块为主MCU模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。所述飞控系统连接有惯性处理单元。惯性处理单元结合GPS模块可以得到精准的位置和速度数据，为救援机器人导航提供数据。功能说明：1.路径获取：当救援机器人启动后，GPS模块开始进行定位，同时将启动的位置定为home点，并输出位置导航数据到飞控系统。在救援机器人行进的过程中，GPS模块持续记录路径节点，并实时输出位置导航数据到飞控系统。飞控系统获取导航数据之后，将home点及路径节点记录存储到内存单元中，使得救援机器人可以在行进的过程中实时记录行进路径。2.原路返航功能：当救援机器人发生与遥控器断开连接的异常状况超过3秒时，飞控系统会自动调用内存单元中所记录保存的路径数据，并按照所保存的路径朝着所记录的home点进行原路返航。在原路径返航的过程中，当救援机器人与遥控器重新建立连接，并且确认建立连接后超过10秒后，将控制权重新转回遥控器，并自动执行以直线路径返航到home点，以保证以最快的速度进行返航。综上所述，本技术通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常后，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带原路返航功能的水上救援机器人，其特征在于，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种带原路返航功能的水上救援机器人，其特征在于，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。


2.根据权利要求1所述的带原路返航功能的水上救援机器人，其特征在于，所述主MCU...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜永计，刘小平，
申请(专利权)人：深圳市蔚蓝方舟科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44