【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】光探测方法、光探测装置和移动平台版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本申请涉及探测领域，并且更具体地，涉及一种光探测方法、光探测装置和移动平台。
技术介绍
光探测装置(例如，激光探测仪)可以发射脉冲序列，以及可以接收经过反射物反射的脉冲序列，并在接收到反射的脉冲序列之后，可以将该脉冲序列转换为电信号，基于电信号可以得到反射物与光探测装置之间的距离等信息。在异常环境下，反射的脉冲序列可能不是经过正常物体(期望探测的物体)的反射，而是由异常环境所带来的物体(例如，颗粒物体)所引起的反射，由此将会影响光探测的精度。因此，如何在异常环境下，提高光探测的精度是一项亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种光探测方法、光探测装置和移动平台，可以提高光探测的精度。第一方面，提供了一种光探测方法，包括：获取进行光探测时的环境参数；根据获取的所述环境参数，确定用...
【技术保护点】
一种光探测方法，其特征在于，包括：/n获取进行光探测时的环境参数；/n根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作参数；/n基于确定的所述工作参数，进行光探测，其中，所述光探测用于基于发射的脉冲序列以及经反射物反射的脉冲序列计算光探测装置与所述反射物之间的距离。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种光探测方法，其特征在于，包括：
获取进行光探测时的环境参数；
根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作参数；
基于确定的所述工作参数，进行光探测，其中，所述光探测用于基于发射的脉冲序列以及经反射物反射的脉冲序列计算光探测装置与所述反射物之间的距离。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作参数包括以下中的至少一种：
发射脉冲序列时的参数、对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样时的参数、对电信号进行采样得到的结果进行处理的参数、对基于位置对点云信息进行排布得到的图像进行处理的参数。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述发射脉冲序列时的参数包括以下中的至少一种：
发射脉冲序列的功率、发射脉冲序列的频率、脉冲序列的出射路径改变的速度、出射的脉冲序列的扫描范围或扫描图案。
根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样时的参数包括：
对所述电信号进行采样的采样频率；和/或，对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样的最小采样阈值。
根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对电信号进行采样得到的结果进行处理的参数，包括以下中的至少一种：
对由采样得到的结果进行滤波的参数、对由采样得到的电信号进行放大的参数。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对由采样得到的结果进行滤波的参数，包括：
需要进行滤除判断的波形对应的返回时间范围和/或返回距离范围，以及设定的第一峰值阈值；
其中，在进行目标波形的滤除判断时，在所述目标波形未触发所述第一峰值阈值时，确定对所述目标波形进行滤除，其中，所述目标波形的返回时间和/或返回距离位于所述返回时间范围和/或返回距离范围内。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对由采样得到的结果进行滤波的参数，包括：
对结果进行滤除所采用的模型。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于确定的所述工作参数，进行光探测，包括：
将采样得到的结果输入到所述模型，以用于得到输出结果，所述输出结果指示是否对所述采样得到的结果进行滤除，或者需要滤除的概率值；
基于所述输出结果，对所述采样得到的结果进行处理。
根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述对由采样得到的电信号进行放大的参数，包括：
对由采样得到的电信号进行放大的倍率。
根据权利要求2至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述对基于位置对点云信息进行排布得到的图像进行处理的参数，包括：
所述图像上需要进行滤除判断的点对应的返回距离范围、需要滤除的点与相邻的点之间的距离差阈值和/或反射率差阈值；
其中，在进行目标点的滤除判断时，在所述目标点与相邻点之间的距离差和/或反射率差大于或等于所述距离阈值和/或所述反射率阈值时，确定需要滤除所述目标点。
根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取进行光探测时的环境参数，包括：
通过通信链路，从外部器件获取所述环境参数。
根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括环境类型；和/或，特定环境类型下的程度表征量。
根据权利要求12所述的方法，其特征在于，不同的环境类型和/或不同的程度表征量区间对应的所述工作参数的取值不同。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括天气参数和/或光线参数。
根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述天气参数包括天气类型，所述天气类型为：雨、雪、雾、霾或沙尘暴。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述天气类型为雨，所述获取进行光探测时的环境参数，包括：
通过车载设备的雨刮器或者车载雨量计获取降雨量。
一种光探测方法，其特征在于，包括：
获取进行光探测时的环境参数；
根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作模式，其中，不同的工作模式对应不同的工作参数；
基于确定的所述工作模式，进行光探测，其中，所述光探测用于基于发射的脉冲序列以及经反射物反射的脉冲序列计算光探测装置与所述反射物之间的距离。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，不同的工作模式对应的以下工作参数中的至少一种不同：
发射脉冲序列的功率；
发射脉冲序列的频率；
出射的脉冲序列的扫描范围或扫描图案；
对反射的脉冲序列转换成的电信号的放大倍率；
对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样的采样频率；
对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样的最小采样阈值；
滤除策略，其中，所述滤除策略用于滤除反射的脉冲序列对应的处理结果。
根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作模式，包括：
根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的模式为特殊天气工作模式；
其中，在所述特殊天气工作模式中，所述光探测包括：
将反射的脉冲序列转换成电信号；
根据滤波策略，确定是否滤除所述电信号，以及滤除需要滤除的所述电信号；
其中，需要滤除的电信号对应的反射物为特殊天气中的颗粒物体，不需要滤除的电信号对应的反射物为正常物体。
根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述滤波策略包括第一滤波策略，所述第一滤波策略指示：当所述电信号对应的反射物与光探测装置之间的距离在第一距离阈值内，且所述电信号的峰值小于第一峰值阈值时，确定需要滤除所述电信号。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述特殊天气工作模式包括至少两种特殊天气工作模式，所述至少两种特殊天气工作模式包括不同天气类型对应的特殊天气工作模式，或者包括同一天气类型的不同程度的特殊天气工作模式；
其中，不同的特殊天气工作模式下，所述第一距离阈值和/或所述第一峰值阈值不同。
根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述滤除策略包括第二滤波策略，所述第二滤波策略指示：
利用滤波模型确定所述电信号是否滤除或者滤除的概率，其中，所述滤波模型包括反射物为正常物体时所述电信号的参数特征和/或反射物为特殊天气中的颗粒物体时所述电信号的参数特征。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用机器学习的方法对正常物体对应的电信号和特殊天气中的颗粒物体对应的电信号进行聚类分析，在线训练所述滤波模型。
根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述光探测包括：
对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样，获得采样结果；
根据所述采样结果计算所述脉冲序列对应的反射物与光探测装置之间的距离，以获得点云，其中所述点云中的每个点包含光探测装置与一个反射物之间的距离信息；
将一定时长内的点云映射成一帧图像；
根据所述滤波策略对所述图像进行噪声滤除。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述每个点还包含所述一个反射物的反射率。
根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作模式，包括：
根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的模式为特殊天气工作模式；
其中，在所述特殊天气工作模式中，所述光探测包括：
根据所述滤波策略对所述图像中属于特殊天气中的颗粒物体的点进行滤除。
根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述滤除策略包括第三滤波策略，所述第三滤波策略指示：需要滤除的点包含的距离信息指示的距离在第二距离阈值内，需要滤除的点包含的距离信息指示的距离与相邻的点包含的距离信息指示的距离之间的差值小于或等于第三距离阈值。
根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述特殊天气工作模式包括至少两种特殊天气工作模式，所述至少两种特殊天气工作模式包括不同天气类型对应的特殊天气工作模式，或者包括同一天气类型的不同程度的特殊天气工作模式；
其中，不同的特殊天气工作模式下，所述第二距离阈值和/或所述第三距离阈值不同。
根据权利要求17至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取进行光探测时的环境参数，包括：
通过通信链路，从外部器件获取所述环境参数。
根据权利要求17至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括环境类型；和/或，特定环境型下的程度表征量。
根据权利要求30所述的方法，其特征在于，不同的环境类型和/或不同的程度表征量区间对应不同的工作模式。
根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括天气参数和/或光线参数。
根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述天气参数包括天气类型，所述天气类型为：雨、雪、雾、霾或沙尘暴。
根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述天气类型为雨，所述获取进行光探测时的环境参数，包括：
通过车载设备的雨刮器或者车载雨量计获取降雨量。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述工作模式包括以下至少一种工作模式：强光模式、正常光模式、暗光模式。
根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作模式，包括：
当检测到当前的环境光强度小于第一预设数值时，或者，当检测到当前的环境光强度持续小于第一预设数值的时长达到第一时长时，或者，根据当前的当地时间，选择进入暗光模式。
根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作模式，包括：
当检测到当前的环境光强度大于第二预设数值时，或者，当检测到当前的环境光强度持续大于第二预设数值的时长达到第二时长时，选择进入强光模式。
一种光探测方法，其特征在于，包括：
发射光脉冲序列；
对所述脉冲序列进行光电转换，得到电信号；
对所述电信号进行采样，以获取采样波形；
将所述采样波形输入到滤波模型，以获取输出结果，所述输出结果指示是否对所述采样波形进行滤除，或者需要滤除的概率值；
基于所述输出结果，对所述波形进行处理。
根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用机器学习算法，在线训练所述滤波模型。
根据权利要求38或39所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出结果，对所述波形进行处理，包括：
在输出结果指示需要滤除的概率大于预设值时，继续进行滤除判断；
基于滤除判断结果，对所述波形进行处理。
根据权利要求38或39所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出结果，对所述波形进行处理，包括：
在输出结果指示需要滤除的概率小于预设值时，不对所述波形进行滤除。
一种光探测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取进行光探测时的环境参数；
确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述环境参数，确定用于进行光探测的工作参数；
光探测模块，用于基于所述确定模块确定的所述工作参数，进行光探测，其中，所述光探测用于基于发射的脉冲序列以及经反射物反射的脉冲序列计算光探测装置与所述反射物之间的距离。
根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述工作参数包括以下中的至少一种：
发射脉冲序列时的参数、对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样时的参数、对电信号进行采样得到的结果进行处理的参数、对基于位置对点云信息进行排布得到的图像进行处理的参数。
根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述发射脉冲序列时的参数包括以下中的至少一种：
发射脉冲序列的功率、发射脉冲序列的频率、脉冲序列的出射路径改变的速度、出射的脉冲序列的扫描范围或扫描图案。
根据权利要求43或44所述的装置，其特征在于，所述对反射的脉冲序列转换成的电信号进行采样时的参数包括：
对所述电信号进行采样的采样频率；和/或，对反射的脉冲序列转换...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，洪小平，陈涵，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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