探测装置及方法制造方法及图纸

本申请提供一种探测装置及方法，涉及激光雷达技术领域。其中，该探测装置可以包括光发射模块、处理模块、以及光接收模块，光发射模块包括M个发射区域，光接收模块包括N个接收区域，M和N均为大于0的整数，M个发射区域分时输出M路发射光，N个接收区域分时接收M个发射区域发射的经探测目标反射的反射光信息，并将反射光信息和反射光信息对应的接收时间发送给处理模块，进而处理模块可以根据发射顺序、反射光信息和反射光信息对应的接收时间对所接收反射光信息进行处理合成，以合成一张图像分辨率不低于接收区域数N，且不超过接收区域与发射区域相乘N×M的距离图像，根据该距离图像可以输出针对该探测目标的测距结果，提高测距的准确性。

【技术实现步骤摘要】
探测装置及方法
本申请涉及激光雷达
，特别涉及一种探测装置及方法。
技术介绍
随着激光雷达的技术发展，飞行时间测距法(Timeofflight，TOF)被受到了越来越多的关注，TOF原理是通过给目标物连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。而直接飞行时间探测(DirectTimeofflight，DTOF)、间接飞行时间探测(IndirectTimeofTlight，ITOF)作为基于TOF发展的探测方式，两种探测方式在使用过程中各有优势，受到了越来越广泛的关注。但现有的测距过程，不管是对于DTOF或者ITOF，都需要考虑远距离探测中受到环境或者其他因素的影响，现有的探测方式存在激光雷达测距的分辨率较低的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种探测装置及方法，以提高现有激光雷达测距的分辨率。为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种探测装置，包括：光发射模块、处理模块、以及光接收模块，所述光发射模块包括M个发射区域，所述光接收模块包括N个接收区域，其中，M和N均为大于0的整数；所述光发射模块，用于采用所述M个发射区域输出M路发射光；所述光接收模块，用于采用N个接收区域，接收所述M个发射区域发射的经探测目标反射的反射光信息，并将所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间发送给所述处理模块；所述处理模块，用于生成发射顺序，所述发射区域依照所述发射顺序输出所述发射光，所述光接收模块依照所述发射顺序接收反射光信息，所述处理模块根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不低于所述接收区域数N，且不超过所述接收区域与所述发射区域相乘N×M的距离图像。可选地，各所述发射区域包括K个子发射区域，各所述子发射区域包括至少一个发射单元，M等于N，K为大于0的整数；所述光发射模块，具体用于根据各所述发射单元的发射顺序循环K次依次通过M×K个所述子发射区域输出M×K路发射光；相应地，所述光接收模块，还用于采用N个接收区域，循环K次接收所述发射光经探测目标反射的M×K路反射光信息，并将所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间发送给所述处理模块；所述处理模块根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不超过N×K的距离图像。可选地，所述光发射模块包括至少一个发射阵列，所述发射阵列的列数为M；所述光接收模块包括至少一个接收阵列，所述接收阵列的行数为N。可选地，所述光发射模块包括至少一个发射阵列，所述发射阵列的行数为M；所述光接收模块包括至少一个接收阵列，所述接收阵列的列数为N。可选地，所述光发射模块包括多个发射单元，所述光接收模块包括多个接收单元，至少两个所述发射单元对应所述光接收模块中的一个所述接收单元。可选地，至少两个所述发射单元在不同时刻与所述光接收模块的相同接收单元相对应，使得所述至少两个发射单元的发射光经过探测目标反射后的反射光信息被相同的接收单元所接收。可选地，所述发射单元的数量大于所述接收单元的数量。可选地，所述至少一个发射区域在同一时刻对应于所述光接收模块中的N个发射区域，通过不同时刻的对应，所述处理模块，获得图像分辨率不超过N×M的距离图像。可选地，所述处理模块，还用于确定所述M个发射区域的发射顺序，并向所述光发射模块和所述光接收模块发送所述发射顺序。可选地，所述处理模块，具体用于根据预设的数列，随机产生的序列或者利用不同的函数关系式产生的序列确定M个发射区域的发射顺序。第二方面，本申请实施例提供了一种探测方法，应用于上述第一方面所述的探测装置，所述探测方法包括：生成发射顺序；依照所述发射顺序，M个发射区域输出M路发射光；依照所述发射顺序，接收所述M个发射区域发射的经探测目标反射的反射光信息；根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不低于所述接收区域数N，且不超过所述接收区域与所述发射区域相乘N×M的距离图像。可选地，各所述发射区域包括K个子发射区域，各所述子发射区域包括至少一个发射单元，M等于N，K为大于0的整数；所述依照所述发射顺序，M个发射区域输出M路发射光，包括：根据各所述发射单元的发射顺序循环K次依次通过M×K个所述子发射区域输出M×K路发射光；相应地，所述依照所述发射顺序，接收所述M个发射区域发射的经探测目标反射的反射光信息，包括：采用N个接收区域，循环K次接收所述发射光经探测目标反射的M×K路反射光信息；所述根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不低于所述接收区域数N，且不超过所述接收区域与所述发射区域相乘N×M的距离图像，包括：根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不超过N×K的距离图像。可选地，所述光发射模块包括至少一个发射阵列，所述发射阵列的列数为M；所述光接收模块包括至少一个接收阵列，所述接收阵列的行数为N。可选地，所述光发射模块包括至少一个发射阵列，所述发射阵列的行数为M；所述光接收模块包括至少一个接收阵列，所述接收阵列的列数为N。可选地，所述光发射模块包括多个发射单元，所述光接收模块包括多个接收单元，至少两个所述发射单元对应所述光接收模块中的一个所述接收单元。可选地，至少两个所述发射单元在不同时刻与所述光接收模块的相同接收单元相对应，使得所述至少两个发射单元的发射光经过探测目标反射后的反射光信息被相同的接收单元所接收。可选地，所述发射单元的数量大于所述接收单元的数量。可选地，所述至少一个发射区域在同一时刻对应于所述光接收模块中的N个发射区域，通过不同时刻的对应，获得图像分辨率不超过N×M的距离图像。可选地，所述方法还包括：确定所述M个发射区域的发射顺序，并向所述光发射模块和所述光接收模块发送所述发射顺序。可选地，所述生成发射顺序，包括：根据预设的数列，随机产生的序列或者利用不同的函数关系式产生的序列确定M个发射区域的发射顺序。本申请的有益效果是：本申请实施例提供的一种探测装置及方法，该探测装置可以包括光发射模块、处理模块、以及光接收模块，光发射模块包括M个发射区域，光接收模块包括N个接收区域，其中，M和N均为大于0的整数，处理模块，用于生成发射顺序，发射区域依照发射顺序输出发射光，光接收模块依照发射顺序接收反射光信息，并将反射光信息和反射光信息对应的接收时间发送给处理模块，处理模块根据发射顺序、反射光信息和反射光信息对应的接收时间，可以计算获取探测目标的距离数据，在此过程中，由于M个发射区域分时输出M路发射光，N个接收区域分时接收M个发射区域发射的经探测目标反射的反射光信息，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测装置，其特征在于，包括：光发射模块、处理模块、以及光接收模块，所述光发射模块包括M个发射区域，所述光接收模块包括N个接收区域，其中，M和N均为大于0的整数；/n所述光发射模块，用于采用所述M个发射区域输出M路发射光；/n所述光接收模块，用于采用N个接收区域，接收所述M个发射区域发射的经探测目标反射的反射光信息，并将所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间发送给所述处理模块；/n所述处理模块，用于生成发射顺序，所述发射区域依照所述发射顺序输出所述发射光，所述光接收模块依照所述发射顺序接收反射光信息，所述处理模块根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不低于所述接收区域数N，且不超过所述接收区域与所述发射区域相乘N×M的距离图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种探测装置，其特征在于，包括：光发射模块、处理模块、以及光接收模块，所述光发射模块包括M个发射区域，所述光接收模块包括N个接收区域，其中，M和N均为大于0的整数；
所述光发射模块，用于采用所述M个发射区域输出M路发射光；
所述光接收模块，用于采用N个接收区域，接收所述M个发射区域发射的经探测目标反射的反射光信息，并将所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间发送给所述处理模块；
所述处理模块，用于生成发射顺序，所述发射区域依照所述发射顺序输出所述发射光，所述光接收模块依照所述发射顺序接收反射光信息，所述处理模块根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不低于所述接收区域数N，且不超过所述接收区域与所述发射区域相乘N×M的距离图像。


2.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，各所述发射区域包括K个子发射区域，各所述子发射区域包括至少一个发射单元，M等于N，K为大于0的整数；
所述光发射模块，具体用于根据各所述发射单元的发射顺序循环K次依次通过M×K个所述子发射区域输出M×K路发射光；
相应地，所述光接收模块，还用于采用N个接收区域，循环K次接收所述发射光经探测目标反射的M×K路反射光信息，并将所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间发送给所述处理模块；所述处理模块根据所述发射顺序、所述反射光信息和所述反射光信息对应的接收时间，获得图像分辨率不超过N×K的距离图像。


3.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述光发射模块包括至少一个发射阵列，所述发射阵列的列数为M；所述光接收模块包括至少一个接收阵列，所述接收阵列的行数为N。


4.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述光发射模块包括至少一个发射阵列，所述发射阵列的行数为M；所述光接收模块包括至少一个接收阵列，所述接收阵列的列数为N。


5.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，所述光发射模块包括多个发射单元，所述光接收模块包括多个接收单元，至少两个所述发射单元对应所述光接收模块中的一个所述接收单元。


6.根据权利要求5所述的探测装置，其特征在于，至少两个所述发射单元在不同时刻与所述光接收模块的相同接收单元相对应，使得至少两个所述发射单元的发射光经过探测目标反射后的反射光信息被相同的接收单元所接收。


7.根据权利要求5所述的探测装置，其特征在于，所述发射单元的数量大于所述接收单元的数量。


8.根据权利要求3或4所述的探测装置，其特征在于，至少一个所述发射区域在同一时刻对应于所述光接收模块中的N个发射区域，通过不同时刻的对应，所述处理模块，获得图像分辨率不超过N×M的距离图像。


9.根据权利要求1-7任一项所述的探测装置，其特征在于，所述处理模块，还用于确定所述M个发射区域的发射顺序，并向所述光发射模块和所述光接收模块发送所述发射顺序。


10.根据权利要求1-7任一项所述的探测装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于根据预设的数列，随机产生的序列或者利用不同的函数关系式产生的序列确定所述M个发射区域的...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷述宇，
申请(专利权)人：宁波飞芯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33