【技术实现步骤摘要】
目标工件位置确定方法、装置、终端及可读存储介质
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种目标工件位置确定方法、装置、终端及可读存储介质。
技术介绍
随着工业3.0的普及，工业机器人的自动化程度越来越高，机器视觉与工业机器人的结合也越来越普遍，在利用机器人视觉系统进行自主作业时，需要将相机固定在机器人手臂的末端执行器上构成手眼系统，在使用上述手眼系统时，需要确定机器人坐标系与相机的图像坐标系之间的变换关系。现有技术在确定机器人坐标系与相机的图像坐标系之间的变换关系时，需要人工进行多个点位示教，导致整个机器人手眼标定流程较为繁琐，大大降低了机器人手眼标定的速度和精度。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种目标工件位置确定方法、装置、终端及可读存储介质，旨在解决如何提高目标工件实际位置坐标确定过程的速度和精度的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种目标工件位置确定方法，所述目标工件位置确定方法包括：
【技术保护点】
1.一种目标工件位置确定方法，其特征在于，所述目标工件位置确定方法包括以下步骤：/n获取目标工件在第一坐标系中的第一坐标组和目标工件在第二坐标系中的第二坐标组，其中，所述第一坐标系为机器人对应的坐标系，所述第二坐标系为相机对应的坐标系；/n基于所述第一坐标组和所述第二坐标组，得到所述目标工件在所述第一坐标系与所述第二坐标系对应坐标之间的变换关系；/n基于所述变换关系，得到所述目标工件在所述第一坐标系中的实际位置坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种目标工件位置确定方法，其特征在于，所述目标工件位置确定方法包括以下步骤：
获取目标工件在第一坐标系中的第一坐标组和目标工件在第二坐标系中的第二坐标组，其中，所述第一坐标系为机器人对应的坐标系，所述第二坐标系为相机对应的坐标系；
基于所述第一坐标组和所述第二坐标组，得到所述目标工件在所述第一坐标系与所述第二坐标系对应坐标之间的变换关系；
基于所述变换关系，得到所述目标工件在所述第一坐标系中的实际位置坐标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机固定于所述机器人的机械臂末端，所述获取目标工件在第一坐标系中的第一坐标组的步骤，包括：
获取所述目标工件在所述第一坐标系中的第一中心坐标，其中，所述第一中心坐标为所述目标工件位于所述相机的视场中心位置时的坐标；
基于所述第一中心坐标和预设步长，控制所述机器人在预设轨迹上移动，以获取所述目标工件在所述第一坐标系中的八个移动坐标，得到由所述第一中心坐标和八个所述移动坐标组成的第一坐标组。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标工件在所述第一坐标系中的第一中心坐标的步骤之后，还包括：
在基于所述第一中心坐标和所述预设步长，控制所述机器人在预设轨迹上移动时，控制所述相机获取所述目标工件与所述第一坐标组对应的九张目标工件图像；
获取目标工件在第二坐标系中的第二坐标组的步骤，包括：
基于预设图像定位算法，对九张所述目标工件图像中的所述目标工件进行定位处理，对应得到所述目标工件在所述第二坐标系中的九个坐标，以得到第二坐标组。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换关系，得到所述目标工件在所述第一坐标系中的实际位置坐标的步骤，包括：
获取所述目标工件在所述第一坐标系中的第二中心坐标，其中，所述第二中心坐标为所述机器人工具中心对准所述目标工件中心时的位置坐标；
计算所述第二中心坐标与所述第一中心坐标之间的位置偏差；
基于所述变换关系和所述位置偏差，得到所述目标工件在所述第一坐标系中的实际位置坐标。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换关系和所述位置偏差，得到所述目标工件在所述第一坐标系中的实际位置坐标的步骤之前，还包括：
控制所述相机获取所述目标工件对应的当...
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