一种危险测试场景覆盖度计算方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种危险测试场景覆盖度计算方法及装置，该方法包括：获取主车在待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景中的运动轨迹，一个危险测试场景对应一个运动轨迹、并且该运动轨迹能够表征主车在该运动轨迹所对应的危险测试场景中的动作集合；从运动轨迹中确定主车运动可能性最大的目标运动轨迹；根据目标运动轨迹的约束面积和目标运动轨迹的轨迹面积计算待测场景自动生成算法的覆盖度，覆盖度用于表征危险测试场景涵盖现实道路场景的程度。基于本发明专利技术，可以判定场景自动生成算法所生成的危险测试场景能否涵盖现实道路中可能的所有场景，从而为仿真测试提供场景支持。

【技术实现步骤摘要】
一种危险测试场景覆盖度计算方法及装置
本专利技术涉及智能网联汽车测试
，更具体地说，涉及一种危险测试场景覆盖度计算方法及装置。
技术介绍
目前，世界上各个国家为了推动无人驾驶技术发展，在各个地区建设了多个无人驾驶测试园区，在园区内模拟道路情况测试无人驾驶算法。由于园区内能模拟的场景有限，因此出现了VTD、Panosim、CarMaker等仿真引擎，可以通过这些软件在计算机上进行模拟实验。无人车在真实道路上行驶可能会面临多种多样的情形，无人驾驶算法在投入应用前需要经过大量测试，测试的场景需要尽可能的囊括多种可能。目前已经有公司或机构着手研究场景自动生成算法，该场景自动生成算法可以根据测试需求生成大量危险测试场景用于测试无人驾驶算法。因此，如何判定这些生成的危险测试场景能否涵盖现实道路中可能的所有场景，是亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，为解决上述问题，本申请提供一种危险测试场景覆盖度计算方法及装置。技术方案如下：一种危险测试场景覆盖度计算方法，所述方法包括：获取主车在待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景中的运动轨迹，一个危险测试场景对应一个运动轨迹、并且该运动轨迹能够表征所述主车在该运动轨迹所对应的危险测试场景中的动作集合；从所述运动轨迹中确定所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹的约束面积和所述目标运动轨迹的轨迹面积计算所述待测场景自动生成算法的覆盖度，所述覆盖度用于表征所述危险测试场景涵盖现实道路场景的程度。<br>优选的，所述从所述运动轨迹中确定所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹，包括：将所述运动轨迹中起始位置点和终止位置点的相对距离最大的轨迹作为基准轨迹；基于所述基准轨迹确定所述主车运动可能性最大的运动区域；将所述运动轨迹中位于所述运动区域内的轨迹作为所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹。优选的，所述运动区域为椭圆区域，所述椭圆区域的长轴为所述基准轨迹的起始位置点和终止位置点的距离，所述椭圆区域的短轴为所述主车所在道路的车道距离；相应的，所述目标运动轨迹的约束面积与所述椭圆区域的面积相关。优选的，所述目标运动轨迹的约束面积是所述椭圆区域的面积与所述主车所在道路的路障面积之差。优选的，所述方法还包括：基于所述待测场景自动生成算法的覆盖度输出所述待测场景自动生成算法的生成进度。一种危险测试场景覆盖度计算装置，所述装置包括：获取模块，用于获取主车在待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景中的运动轨迹，一个危险测试场景对应一个运动轨迹、并且该运动轨迹能够表征所述主车在该运动轨迹所对应的危险测试场景中的动作集合；确定模块，用于从所述运动轨迹中确定所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹；计算模块，用于根据所述目标运动轨迹的约束面积和所述目标运动轨迹的轨迹面积计算所述待测场景自动生成算法的覆盖度，所述覆盖度用于表征所述危险测试场景涵盖现实道路场景的程度。优选的，所述确定模块，具体用于：将所述运动轨迹中起始位置点和终止位置点的相对距离最大的轨迹作为基准轨迹；基于所述基准轨迹确定所述主车运动可能性最大的运动区域；将所述运动轨迹中位于所述运动区域内的轨迹作为所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹。优选的，所述运动区域为椭圆区域，所述椭圆区域的长轴为所述基准轨迹的起始位置点和终止位置点的距离，所述椭圆区域的短轴为所述主车所在道路的车道距离；相应的，所述目标运动轨迹的约束面积与所述椭圆区域的面积相关。优选的，所述目标运动轨迹的约束面积是所述椭圆区域的面积与所述主车所在道路的路障面积之差。优选的，所述装置还包括：输出模块，用于基于所述待测场景自动生成算法的覆盖度输出所述待测场景自动生成算法的生成进度。以上本专利技术提供的危险测试场景覆盖度计算方法及装置，对于待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景，可以通过获取主车在危险测试场景中的运动轨迹来体现主车的动作集合，从而推测危险测试场景的场景类型；进而通过从运动轨迹中确定主车运动可能性最大的目标运行轨迹的约束面积和轨迹面积，来计算表征待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景涵盖现实道路场景的程度的覆盖度。基于本专利技术，可以判定场景自动生成算法所生成的危险测试场景能否涵盖现实道路中可能的所有场景，从而为仿真测试提供场景支持。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的危险测试场景覆盖度计算方法的方法流程图；图2为本申请实施例提供的危险测试场景覆盖度计算方法的另一方法流程图；图3为本申请实施例提供的运动区域的示意图；图4为本申请实施例提供的覆盖度的效果图；图5为本申请实施例提供的危险测试场景覆盖度计算装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本申请实施例提供一种危险测试场景覆盖度计算方法，该方法的方法流程图如图1所示，包括如下步骤：S10，获取主车在待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景中的运动轨迹，一个危险测试场景对应一个运动轨迹、并且该运动轨迹能够表征主车在该运动轨迹所对应的危险测试场景中的动作集合。本申请实施例中，对于待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景，在一个危险测试场景中，主车是从一个稳态转换为另一个稳态的，取稳态变换的过程为研究对象。其中，主车的稳态是指主车在道路上的安全行驶状态，比如主车在车道上匀速行驶，而不发生碰撞、侧翻等情况。而在获取主车在危险测试场景中的运动轨迹的过程中，可以将危险测试场景导入至仿真引擎中，从仿真引擎导出危险测试场景对应的运动轨迹，一个危险测试场景对应一个运动轨迹。其中，该仿真引擎是一个现有的模拟仿真模型，以Panosim为例，提供了各类不同车辆动力学模型库，可以模拟真实路况下主车的反应。此外，在仿真引擎模拟过程中，受道路和车辆物理的约束，主车能够做出的动作是有限的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种危险测试场景覆盖度计算方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取主车在待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景中的运动轨迹，一个危险测试场景对应一个运动轨迹、并且该运动轨迹能够表征所述主车在该运动轨迹所对应的危险测试场景中的动作集合；/n从所述运动轨迹中确定所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹；/n根据所述目标运动轨迹的约束面积和所述目标运动轨迹的轨迹面积计算所述待测场景自动生成算法的覆盖度，所述覆盖度用于表征所述危险测试场景涵盖现实道路场景的程度。/n

【技术特征摘要】
1.一种危险测试场景覆盖度计算方法，其特征在于，所述方法包括：
获取主车在待测场景自动生成算法所生成的危险测试场景中的运动轨迹，一个危险测试场景对应一个运动轨迹、并且该运动轨迹能够表征所述主车在该运动轨迹所对应的危险测试场景中的动作集合；
从所述运动轨迹中确定所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹；
根据所述目标运动轨迹的约束面积和所述目标运动轨迹的轨迹面积计算所述待测场景自动生成算法的覆盖度，所述覆盖度用于表征所述危险测试场景涵盖现实道路场景的程度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述运动轨迹中确定所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹，包括：
将所述运动轨迹中起始位置点和终止位置点的相对距离最大的轨迹作为基准轨迹；
基于所述基准轨迹确定所述主车运动可能性最大的运动区域；
将所述运动轨迹中位于所述运动区域内的轨迹作为所述主车运动可能性最大的目标运动轨迹。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动区域为椭圆区域，所述椭圆区域的长轴为所述基准轨迹的起始位置点和终止位置点的距离，所述椭圆区域的短轴为所述主车所在道路的车道距离；
相应的，所述目标运动轨迹的约束面积与所述椭圆区域的面积相关。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动轨迹的约束面积是所述椭圆区域的面积与所述主车所在道路的路障面积之差。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述待测场景自动生成算法的覆盖度输出所述待测场景自动生成算法的生成进度。
<...

【专利技术属性】
技术研发人员：高吉，邹清全，李晓坤，迟仲达，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31