工业机器人误差处理方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了工业机器人误差处理方法和装置，该方法包括：获取预先配置的多种误差矫正模式；逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。通过本申请解决了相关技术中使用单一方式矫正工业机器人误差不能适用多种情况的问题，提高了误差矫正的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人误差处理方法和装置
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种工业机器人误差处理方法和装置。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。现代机器人绝大多数是基于模型控制的(Model-basedControl)，有模型的地方就会有误差，因此具体有多少误差需要补偿/校准取决于机器人用了什么样的模型。粗略的，可以把机器人用到的模型分为两个大类即运动学模型和动力学模型，在这两个模型中会有不同的误差。在现有技术中，一般会采用一种矫正误差的方式来矫正误差，这种矫正误差的方式比较单一，不能适用多种情况。现有技术中使用单一方式矫正工业机器人误差所导致的问题，目前还没有很好的解决方案。
技术实现思路
本申请提供一种工业机器人误差处理方法和装置，以解决相关技术中使用单一方式矫正工业机器人误差不能适用多种情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人误差处理方法，其特征在于，包括：/n获取预先配置的多种误差矫正模式；/n逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；/n对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；/n比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；/n根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人误差处理方法，其特征在于，包括：
获取预先配置的多种误差矫正模式；
逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；
对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；
比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；
根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述工业机器人上运行后的结果集合包括：
获取所述工业机器人运行该矫正模式后所生产的产品；
获取所述产品和标准产品之间的误差；
将所述误差作为所述结果集合。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述产品为多个，所述结果集合中包括所述多个产品中的每个产品与所述标准产品之间的误差。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，比较所述每一种矫正模式对应的结果集合包括：
获取所述每一种矫正模式对应的结果集合中的所有误差；
根据所述所有误差计算该矫正模式的平均误差；
比较所述每一种矫正模式的平均误差。


5.一种工业机器人误差处理装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取预先配置的多种误差矫正模式；
运行模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟琨，牛建伟，李博，郭晓辉，李青锋，谷宁波，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：浙江;33