冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术的一种冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人，它包括喷嘴、小臂、旋转水室、旋转编码器、小臂液力驱动器、大臂、旋转拐臂、进水室、大臂液力驱动器和控制机构，旋转拐臂设于冷凝器水室内，旋转拐臂与设于冷凝器水室外的大臂液力驱动器相连，旋转拐臂与大臂液力驱动器之间设有与控制机构相连的进水室；大臂连接于旋转拐臂上并与其连通，设于大臂顶部的旋转水室与小臂液力驱动器相连，旋转水室与小臂液力驱动器之间设有旋转编码器，小臂设置于旋转水室的上方并与其连通，喷嘴设于小臂上。本实用新型专利技术可在水中作业，以高压水作为清洗介质，并可利用两个独立运动的关节在冷凝器水室内作３６０度任意旋转，实现精确定位并对每一根铜管进行清洗。（*该技术在2015年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术主要涉及到冷凝器清洗设备领域，特指一种冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人。
技术介绍
现有技术中，汽轮机冷凝器运行时，由于冷却水质的不洁净，热交换时发生化学反应等原因，致使换热管内壁积聚了污垢，这些污垢的存在，降低了换热面的传热能力，使得汽轮机排汽温度升高，输出功率减少，热耗率增加，因此必须进行清洗。目前常用的方法有用人工冲刷铜管；用化学剂清洗铜管；用高压水枪人工清洗铜管；用胶球清洗铜管等等。人工清洗，由于凝汽器换热管数量多，长度长，工人劳动强度大，而且只能停机清洗，使用极不方便；化学清洗，由于存在腐蚀问题，不宜频繁使用。胶球清洗可在线运行，但存在收球率低，机械故障多等问题，致使很多配套电厂都不能正常投运。国外同类产品据文献查新，德国韦伯公司在1992年曾提出了凝汽器自动清洗机器人的设计方案。日本日立造船株式会社在2000年设计出该类(爬行式)机器人，并在柳井发电厂(海水循环冷却铜管)实施试验。但它在结构上存在如下缺点无法清洗有硬垢或软垢堵塞的铜管；由于采用钢丝绳软支承方式，不能承受循环水的冲击力。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题就在于针对现有技术存在的技术问题，本技术提出一种可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人，其特征在于：它包括喷嘴（３）、小臂（４）、旋转水室（６）、旋转编码器（８）、小臂液力驱动器（９）、大臂（１１）、旋转拐臂（１４）、进水室（１７）、大臂液力驱动器（１９）和控制机构，所述旋转拐臂（１４）设于冷凝器水室（２８）内，旋转拐臂（１４）与设于冷凝器水室（２８）外的大臂液力驱动器（１９）相连，旋转拐臂（１４）与大臂液力驱动器（１９）之间设有与控制机构相连的进水室（１７）；大臂（１１）连接于旋转拐臂（１４）上并与其连通，设于大臂（１１）顶部的旋转水室（６）与小臂液力驱动器（９）相连，旋转水室（６）与小臂液力驱动器（９）之间设有旋转编码器（８），小臂（４）...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：樊绍胜，刘社开，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：实用新型
国别省市：43[]