【技术实现步骤摘要】
一种串联型管片拼装机器人试验装置及模拟拼装方法
本专利技术涉及管片拼装
，特别是指一种串联型管片拼装机器人试验装置及模拟拼装方法。
技术介绍
拼装式管片是盾构隧道常用的一种衬砌结构形式。盾构隧道施工过程中，管片通常采用盾构机自带的管片拼装机拼装成环。目前全断面掘进机搭载的管片拼装机大多为红蓝油杆结构的串并联机构，具有大负载能力的优势，但其占用空间大且相对自由度较少。目前隧道开挖领域具有向小直径发展的趋势，此时设备结构将更为紧凑，可利用有效空间更加狭小，且管片重量也会降低，因此当下的管片拼装机结构应用存在限制，为此本专利技术公开了一种串联型管片拼装机实验装置，以模拟串联型管片拼装机器人拼装管片的工况。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足，本专利技术提出一种串联型管片拼装机器人试验装置及模拟拼装方法，以解决上述技术问题。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种串联型管片拼装机器人试验装置，包括控制台、模拟洞壁和动力台，所述模拟洞壁内设有沿轴向设置的桁架，桁架上活动设有拼装机器人，拼装机器人的下...
【技术保护点】
1.一种串联型管片拼装机器人试验装置，包括控制台（1）、模拟洞壁（2）和动力台（6），其特征在于：所述模拟洞壁（2）内设有沿轴向设置的桁架（3），桁架（3）上活动设有拼装机器人（4），拼装机器人（4）的下部设有真空夹爪机构，所述模拟洞壁（2）的一侧设有管片运输机构（5）。/n
【技术特征摘要】
1.一种串联型管片拼装机器人试验装置，包括控制台（1）、模拟洞壁（2）和动力台（6），其特征在于：所述模拟洞壁（2）内设有沿轴向设置的桁架（3），桁架（3）上活动设有拼装机器人（4），拼装机器人（4）的下部设有真空夹爪机构，所述模拟洞壁（2）的一侧设有管片运输机构（5）。
2.根据权利要求1所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述桁架（3）包括设置在模拟洞壁（2）两端的支架（301），支架（301）上固定设有对称设置的滑轨（302），滑轨（302）上滑动设有滑台（306），滑台（306）通过滑移机构与滑轨（302）相连接，滑台（306）的下部通过转动机构连接有拼装机器人（4）。
3.根据权利要求2所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述滑移机构包括设置在滑轨（302）上的齿条（309）和设置在滑台（306）上的行走驱动（305），行走驱动（305）的输出轴上设有齿轮（310），齿轮（310）与齿条（309）啮合；所述转动机构包括设置在滑台（306）上的回转驱动（303），回转驱动（303）的输出端通过回转支撑（401）与拼装机器人（4）相连接。
4.根据权利要求3所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述回转驱动（303）和行走驱动（305）的输出端均设有角度编码器（304）；所述滑台（306）的下部设有补光灯（308）和工业相机（307）。
5.根据权利要求1~4任一项所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述拼装机器人（4）包括大臂（403）、折叠臂（405）和小臂（407），大臂（403）通过回转支撑（401）与滑动设置在桁架（3）上的滑台（306）转动连接，大臂（403）通过1号关节摆动油缸（402）与回转支撑（401）相连接，折叠臂（405）的上部通过2号关节摆动油缸（404）与大臂（403）相连接，折叠臂（405）的下部通过3号关节摆动油缸（406）与小臂（407）相连接，真空夹爪机构通过4号关节摆动油缸（408）与小臂（407）相连接。
6.根据权利要求5所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述真空夹爪机构包括连接板座（409），连接板座（409）通过4号关节摆动油缸（408）与小臂（407）...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺飞，夏毅敏，贾连辉，林赉贶，文勇亮，杨妹，王清杨，
申请(专利权)人：中南大学，中铁工程装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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