一种艾灸机器手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种艾灸机器手臂，其包括用于支撑的支座、用于是实现多个方位移动的手臂机构和艾灸盒；所述手臂机构通过安装座安装在支座上，所述手臂机构包括连接杆一、连接杆二、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机固定安装在安装座一侧的底部，且通过第一皮带传动连接杆一，所述第二电机固定安装在连接杆一的一端，且通过第二皮带与连接杆二的一端连接，用于驱动连接杆二转动，第三电机安装在连接杆二的另一端，并与艾灸盒连接，所述安装座的侧面还安装有控制盒，分别用于控制第一电机、第二电机和第三电机。采用上述结构后，本实用新型专利技术能够实现桌面全自动艾灸，实现多种艾灸方式，并且结构简单、体积小，占用空间少。

【技术实现步骤摘要】
一种艾灸机器手臂
本技术涉及艾灸设备领域，尤其是一种艾灸机器手臂。
技术介绍
目前来说，现有人体艾灸方式一般都是采用人工手动的方式进行移动艾灸，例如：温和灸、雀啄灸、回旋灸和隔物灸等等；但是由于人工操作，长时间操作，人手的控制没有那么精准，容易疲劳。尽管现有存在的一些艾灸仪，但一般为只能实现两轴联动，并且通过伸缩气缸来控制艾灸盒来实现上下升降移动，但是却无法实现前后移动，所以不具有回旋灸的艾灸效果，只能实现雀啄灸，无法实现多种艾灸方式，所以在需要使用其他艾灸手法的时候，需要人工移动艾灸仪配合，所以无法做到全自动。此外，现有的专门用于回旋灸的艾灸仪（CN203123004U），是通过电机和齿轮组结构驱动艾灸盒旋转，所以实现回旋灸的，但是这种回旋灸的所需要耗费的艾草就多，便给只能固定位置，无法根据设定的艾灸位置然后自动进行艾灸，智能单独执行一种艾灸方式，功能单一；需要手动调节艾灸盒距离受灸体的距离，无法自动调节。同时也存在一些能够实现回旋灸和雀啄灸的艾灸设备，但是这些艾灸设备比较庞大、占用的空间多、结构复杂，制造成本高等技术问题。因此，还有待于对现有技术进行改进。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种艾灸机器手臂，旨在于解决现有艾灸需要专业艾灸医师人工操作，艾灸设备无法是实现全自动操作，不能实现多种艾灸方式，以及结构复杂，体积大，占用空间多，驱动机械臂转动的电机转轴容易磨损，寿命短的技术问题。为实现上述的目的，本技术的技术方案为：一种艾灸机器手臂，其包括用于支撑的支座、用于是实现多个方位移动的手臂机构和用于放置艾灸条的艾灸盒；所述手臂机构通过安装座安装在支座上，所述手臂机构包括连接杆一、连接杆二、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机固定安装在安装座一侧的底部，且通过第一皮带传动连接杆一，所述第二电机固定安装在连接杆一的一端，且通过第二皮带与连接杆二的一端连接，用于驱动连接杆二转动，第三电机安装在连接杆二的另一端，并与艾灸盒连接，所述安装座的侧面还安装有控制盒，分别用于控制第一电机、第二电机和第三电机。所述的艾灸机器手臂，其中，还包括一个用于拍摄艾灸位置的摄像头，所述摄像头安装在艾灸盒上，且与控制盒连接。所述的艾灸机器手臂，其中，还包括一个用于检测艾灸盒距离受灸位置的距离传感器，该距离传感器与控制盒连接。所述的艾灸机器手臂，其中，还包括一个用于检测艾条点燃部分温度的温度传感器，该温度传感器与控制盒连接。所述的艾灸机器手臂，其中，还包括一个用户用于观察艾灸轨迹、艾灸温度和自由设定艾灸轨迹的控制面板，所述控制面板与控制盒连接。所述的艾灸机器手臂，其中，所述连接杆一的一端设置有固定轴，固定轴的下端固定安装有第一从动齿轮，第一电机的转轴上固定安装有第一驱动齿轮，第一皮带分别连接第一驱动齿轮与第一从动齿轮。所述的艾灸机器手臂，其中，所述第二电机固定安装在连接杆一的上面，且位于支座的上方，第二电机的转轴与第二驱动齿轮连接，所述连接杆一的另一端通过销轴与连接杆二而固定连接，且销轴的下端固定安装有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮通过第二皮带与第二驱动齿轮连接。所述的艾灸机器手臂，其中，所述连接杆一的另一端设置有槽型结构，所述销轴安装在槽型结构上，且第二从动齿轮安装在槽型结构内。所述的艾灸机器手臂，其中，所述连接杆二的一端设置L形连接座，所述L形连接座与销轴固定连接。所述的艾灸机器手臂，其中，所述控制面板上设置有用于控制艾灸机器手臂紧急复位的紧急按键。有益效果：本技术能够实现桌面全自动艾灸，实现多种艾灸方式，并且结构简单、体积小，占用空间少。本技术通过控制盒实现对第一电机、第二电机和第三电机控制，通过第一皮带传动连接杆一，通过第二皮带传动连接杆二，所以使得控制连接杆一和连接杆而的摆动更加精确，避免由电机直接驱动连接杆一和连接杆二，所以能够减少对电机和连接杆的磨损，这种结构就算损伤，也是只对皮带损坏，所以只需要更换皮带即可，所以维修起来更加方便，更换更加方便，维修成本低。由于第一电机、第二电机和第三电机分别驱动连接杆一、连接杆二和艾灸盒，所以能够控制艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、雀啄灸和温和灸等艾灸方式，并且通过还可以通过往摄像头拍摄艾灸区域，并反馈到控制盒中，受灸人员能够从控制面板直接观察到艾灸的情况，方便自己操作，设定艾灸轨迹；而通过温度传感器能够检测艾条点燃部分的温度，并根据艾灸的设定温度，控制艾灸盒的位置，使得检测温度达到设定温度，再由距离传感器读取对应该设定温度的艾灸距离，然后反馈给控制盒，由控制根据对应的艾灸距离控制机器手臂进行艾灸；当距离传感器检测距离低于设定的报警值，则控制盒控制报警器报警，并控制机器手臂回复原点。此外，通过距离传感器可以检测艾灸盒距离人体的位置，并将检测距离反馈给控制盒，方便控制盒进行控制，或者反馈到控制面板，由受灸人员根据个人需求进行控制。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术的截面图。图3是本技术使用时摆放结构图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。如图1-3所示，本技术公开了一种艾灸机器手臂，其包括用于支撑的支座1、用于是实现多个方位移动的手臂机构2和用于放置艾灸条30的艾灸盒3；支座1包括底座100和支撑柱101，所述支撑柱101的底端固定在底座100上，使用时，将底座100摆放在艾灸床18的一侧，然后受灸人员19趴在艾灸床18上；所述手臂机构2通过安装座4安装在支座1上，所述手臂机构2包括连接杆一20、连接杆二21、第一电机22、第二电机23和第三电机24，所述第一电机22固定安装在安装座4一侧的底部，且通过第一皮带5传动连接杆一20，所述第二电机23固定安装在连接杆一20的一端，且通过第二皮带6与连接杆二21的一端连接，用于驱动连接杆二21转动，第三电机24安装在连接杆二21的另一端，并与艾灸盒3连接，所述安装座4的侧面还安装有控制盒7，分别用于控制第一电机22、第二电机23和第三电机24。采用上述结构后，本技术通过将第一电机安装在安装座的底部，而第二电机安装在连接杆的一端上面，使得第一电机和第二电机的中心在支座上，减少了第一电机转轴需要承受的力量，使得第一电机更加耐用，同时采用第一皮带传动连接杆一，采用第二皮带传动连接杆二，所以使得控制盒控制艾灸盒移动位置更加精确，比起使用程序控制电机直接传动要精确；并且由于艾灸盒、连杆二、第三电机和连杆一自身的重量，所以使得第一电机的转轴需要承担大部分的里面；所以本技术将第二电机安装在连接杆一的上端墙，且位于支座的上方，所以减少了第一电机转轴需要承受的重量，使得第一电机工作时磨损更少，更加耐用；而通过皮带传送，使得磨损的更多的是皮带，维修时只需要更换皮带即可，所降低了维修的成本。优选的是，本技术的机器手臂设定原点位置，且第一电机22设定转动的角度，转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种艾灸机器手臂，其特征在于，包括用于支撑的支座（1）、用于是实现多个方位移动的手臂机构（2）和用于放置艾灸条的艾灸盒（3）；所述手臂机构（2）通过安装座（4）安装在支座（1）上，所述手臂机构（2）包括连接杆一（20）、连接杆二（21）、第一电机（22）、第二电机（23）和第三电机（24），所述第一电机（22）固定安装在安装座（4）上，且带动连接杆一（20）摆动，所述第二电机（23）固定安装在连接杆一（20）上，且通过传动机构与连接杆二（21）连接，用于驱动连接杆二（21）转动，第三电机（24）安装在连接杆二（21）上，并与艾灸盒（3）连接，还包括分别用于控制第一电机（22）、第二电机（23）和第三电机（24）的控制盒（7）；其中，还包括一个用于拍摄艾灸位置的摄像头（8）和一个用于检测艾灸盒距离受灸位置的距离传感器（9），所述摄像头（8）安装在艾灸盒（3）上，且摄像头（8）和距离传感器（9）分别与控制盒（7）连接；还包括一个用于检测艾条点燃部分温度的温度传感器（10），该温度传感器（10）与控制盒（7）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种艾灸机器手臂，其特征在于，包括用于支撑的支座（1）、用于是实现多个方位移动的手臂机构（2）和用于放置艾灸条的艾灸盒（3）；所述手臂机构（2）通过安装座（4）安装在支座（1）上，所述手臂机构（2）包括连接杆一（20）、连接杆二（21）、第一电机（22）、第二电机（23）和第三电机（24），所述第一电机（22）固定安装在安装座（4）上，且带动连接杆一（20）摆动，所述第二电机（23）固定安装在连接杆一（20）上，且通过传动机构与连接杆二（21）连接，用于驱动连接杆二（21）转动，第三电机（24）安装在连接杆二（21）上，并与艾灸盒（3）连接，还包括分别用于控制第一电机（22）、第二电机（23）和第三电机（24）的控制盒（7）；其中，还包括一个用于拍摄艾灸位置的摄像头（8）和一个用于检测艾灸盒距离受灸位置的距离传感器（9），所述摄像头（8）安装在艾灸盒（3）上，且摄像头（8）和距离传感器（9）分别与控制盒（7）连接；还包括一个用于检测艾条点燃部分温度的温度传感器（10），该温度传感器（10）与控制盒（7）连接。


2.根据权利要求1所述的艾灸机器手臂，其特征在于，所述传动机构为皮带或者链条。


3.根据权利要求1所述的艾灸机器手臂，其特征在于，还包括一个用户用于观察艾灸轨迹、艾灸温度和自由设定艾灸轨迹的控制面板（11），所述控制面板（11）与控制盒（7）连接。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊江华，
申请(专利权)人：熊江华，
类型：新型
国别省市：湖南;43