一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统，包括：艾灸机械臂，用于控制艾灸盒中艾灸条进行艾灸的艾灸机械臂；控制盒，与艾灸机械臂的动力机构连接；温度传感器，用于检测艾灸的艾条温度，与控制盒连接；距离传感器，用于检测艾灸盒距离人体受灸表面的距离，与控制盒连接；摄像头，用于拍摄人体受灸的情况，且与控制盒连接；控制面板，与控制盒连接，用于受灸人员观看受灸情况，受灸人员自由设定艾灸轨迹；所述控制面板还设置有紧急按键，用于快速回复原点。本实用新型专利技术通过控制盒控制艾灸机械臂，实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式，并通过紧急能够实现迅速回复原位，防止机械手失控伤人，受灸人员能够自由设定艾灸路线。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统
本技术涉及艾灸设备领域，尤其是一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统。
技术介绍
目前来说，现有现有人体艾灸方式一般都是采用人工手动的方式进行移动艾灸，例如：温和灸、雀啄灸、回旋灸和隔物灸等等；但是由于人工操作，长时间操作，人手的控制没有那么精准，容易疲劳。尽管现有存在的一些艾灸仪，但一般为只能实现两轴联动，并且通过伸缩气缸来控制艾灸盒来实现上下升降移动，但是却无法实现前后移动，所以不具有回旋灸的艾灸效果，只能实现雀啄灸，无法实现多种艾灸方式，所以在需要使用其他艾灸手法的时候，需要人工移动艾灸仪配合，所以无法做到全自动。此外，现有的专门用于回旋灸的艾灸仪（CN203123004U），是通过电机和齿轮组结构驱动艾灸盒旋转，所以实现回旋灸的，但是这种回旋灸的所需要耗费的艾草就多，便给只能固定位置，无法根据设定的艾灸位置然后自动进行艾灸，智能单独执行一种艾灸方式，功能单一；需要手动调节艾灸盒距离受灸体的距离，无法自动调节。同时也存在一些能够实现回旋灸和雀啄灸的艾灸设备，但是这些艾灸设备比较庞大、占用的空间多、结构复杂，制造成本高等技术问题；以及现有艾灸系统中安全防护性能差，无法由受灸人员自由操作等等问题。因此，还有待于对现有技术进行改进。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统，旨在于解决现有艾灸设备安全防护性能差，无法让受灸人员自由操控，以及无法自由定义艾灸轨迹和模式的技术问题。为实现上述的目的，本技术的技术方案为：一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其包括：艾灸机械臂，用于进行控制艾灸盒中艾灸条进行艾灸的艾灸机械臂；控制盒，用于控制艾灸机械臂，与艾灸机械臂的动力机构连接；温度传感器，用于检测艾灸的艾条温度，与控制盒连接；距离传感器，用于检测艾灸盒距离人体受灸表面的距离，与控制盒连接；控制面板，与控制盒连接，用于设置受灸温度、受灸方式、观察受灸表面的温度，以及自由设定艾灸轨迹；所述控制面板还设置有紧急按键，用于迅速回复原点。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，还包括用于拍摄人体受灸情况的摄像头，且摄像头与控制盒连接。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述艾灸机械臂包括：摆放在艾灸床边的支座、机器手臂机构和用于放置艾灸条的艾灸盒，所述机器手臂机构的一端安装在支座的顶端，所述机器手臂机构的另一端与艾灸盒连接，所述控制盒用于控制机器手臂机构。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述机器手臂机构包括固定安装在支座顶部的第一电机、与第一电机连接的第一连接杆，与第一连接杆连接的第二电机，与第二电机连接的第二连接杆以及与艾灸盒连接的第三电机。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述第一连接杆的一端设置有第一电机连接的转轴座，通过该转轴座与第一电机的转轴相互连接。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述第一连接杆的另一端设置有用于安装第二电机的“凸”形安装座，第二电机固定在“凸”形安装座上面，且通过转轴与第二连接杆的一端连接。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述第二连接杆的一端设置有“L”型连接座，通过该“L”型连接座与第二电机的转轴连接，所述第三电机固定安装在第二连接杆的另一端，且第三电机的转轴与艾灸盒固定连接。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述支座包括底座和支撑柱，支撑柱的底端固定安装在底座上。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述控制盒包括用于控制艾灸机械臂中各个电机的控制器、用于处理受灸人员在照片上设定艾灸路线的图像处理模块、用于判断温度传感器检测的检测温度是否大于设定的设定温度和报警温度的温度判断模块；所述控制器分别与无线信号接收模块、图像处理模块和判断模块连接，所述控制器还与报警装置连接。所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其中，所述图像处理模块包括用于采集照片设定艾灸轨迹的轨迹识别单元和用于分析艾灸轨迹的轨迹坐标分析单元，所述轨迹识别单元与轨迹坐标分析单元连接。有益效果：本技术通过控制盒控制艾灸机械臂，进而实现全自动控制艾灸盒移动，使得艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式，并通过紧急按键能够实现迅速回复原点，防止机械手失控伤人，同时通过摄像头配合控制面板使用，所以受灸人员能够自由设定艾灸路线。此外，通过温度传感器可以检测到艾条温度，然后反馈给控制盒，由控制盒移动艾灸盒使得艾条的温度达到设定温度，而距离传感器检测设定温度对应的距离，将对应温度的距离传输给控制盒，由控制盒控制艾灸盒达到对应的高度，且设定的温度在控制面板上显示，同时操作人员还可以根据个人受热程度，同时也可以通过控制面板设定艾灸温度；当超过受灸人员的距离艾灸条的安全距离，报警装置发生报警，并由控制盒控制机器手臂机构迅速回复原位，或者由操作人员操作控制面板的紧急按键控制机器手臂迅速回到原点。所述距离传感器可以检测艾灸盒距离人体受灸位置的距离，并反馈给控制盒，所以控制盒可以根据控制面板按照设定的艾灸方式或者艾灸轨迹，实现自动艾灸；利用摄像头拍摄的照片，并在照片设定艾灸路线，有图像分析模块分析结果，得到控制参数，再由控制器根据控制参数来进行控制，距离传感器根据温度传感器检测设定温度来获取艾灸盒距离受灸人体的距离，然后控制机器手臂按照设定艾灸方式和艾灸轨迹来实现自动控制，并且由于机器手臂机构包括三个控制电机和2个连接杆，所以能够实现三轴控制，进而实现多种艾灸方式。附图说明图1是本技术的结构框图。图2是本技术中图像处理模块的结构框图。图3是本技术的实施结构图。图4是本技术的艾灸机械臂的结构示意图。图5是本技术中另一种艾灸机械臂的结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。如图1-5所示，本技术公开了一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其包括：艾灸机械臂1，用于进行控制艾灸盒中艾灸条15进行艾灸的艾灸机械臂；控制盒2，用于控制艾灸机械臂，与艾灸机械臂1的动力机构连接；温度传感器3，用于检测艾灸的艾条温度，与控制盒2连接；距离传感器4，用于检测艾灸盒距离人体受灸表面的距离，与控制盒2无线连接；摄像头5，用于拍摄人体受灸的情况，与控制盒2连接；控制面板6，与控制盒2连接，用于受灸人员观看受灸情况，显示艾灸盒距离受灸表面的距离、受灸表面的温度，以及受灸人员自由设定艾灸轨迹；所述控制面板6还设置有紧急按键61，用于迅速回复原点。采用上述结构后，本技术通过采用控制盒控制艾灸机械臂，所以能够根据设定的控制指令来实现全自动艾灸，由于艾灸设备采用及机械臂的方式，所以能够实现三个坐标的移动，实现回旋灸，雀啄灸，以及温和灸等多种艾灸方式；本技术的距离传感器是根据温度传感检测艾灸条的温本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其特征在于，包括：/n艾灸机械臂（1），用于进行控制艾灸盒中艾灸条进行艾灸的艾灸机械臂；/n控制盒（2），用于控制艾灸机械臂，与艾灸机械臂（1）的动力机构连接；/n温度传感器（3），用于检测艾灸的艾条温度，与控制盒（2）连接；/n距离传感器（4），用于检测艾灸盒距离人体受灸表面的距离，与控制盒（2）连接；/n控制面板（6），与控制盒（2）连接，用于设置受灸温度、受灸方式、观察受灸表面的温度，以及自由设定艾灸轨迹；/n所述控制面板（6）还设置有紧急按键，用于迅速回复原点。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其特征在于，包括：
艾灸机械臂（1），用于进行控制艾灸盒中艾灸条进行艾灸的艾灸机械臂；
控制盒（2），用于控制艾灸机械臂，与艾灸机械臂（1）的动力机构连接；
温度传感器（3），用于检测艾灸的艾条温度，与控制盒（2）连接；
距离传感器（4），用于检测艾灸盒距离人体受灸表面的距离，与控制盒（2）连接；
控制面板（6），与控制盒（2）连接，用于设置受灸温度、受灸方式、观察受灸表面的温度，以及自由设定艾灸轨迹；
所述控制面板（6）还设置有紧急按键，用于迅速回复原点。


2.根据权利要求1所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其特征在于，还包括用于拍摄人体受灸情况的摄像头，且摄像头与控制盒连接。


3.根据权利要求1所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其特征在于，所述艾灸机械臂（1）包括：摆放在艾灸床边的支座（11）、机器手臂机构（10）和用于放置艾灸条的艾灸盒（12），所述机器手臂机构（10）的一端安装在支座（11）上，所述机器手臂机构（10）的另一端与艾灸盒（12）连接。


4.根据权利要求3所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其特征在于，所述机器手臂机构（10）包括固定安装在支座（11）顶部的第一电机（100）、与第一电机（100）连接的第一连接杆（101），与第一连接杆（101）连接的第二电机（102），与第二电机连接的第二连接杆（103）以及与艾灸盒（12）连接的第三电机（104）。


5.根据权利要求4所述的全自动艾灸机械臂的艾灸系统，其特征在于，所述第一连接杆（101）的一端设置有第一电机连接的转轴座（101a），通过该转轴座（10...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊江华，
申请(专利权)人：熊江华，
类型：新型
国别省市：湖南;43