一种全自动艾灸机器手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自动艾灸机器手，其包括支座、机器手臂机构、艾灸盒和控制盒，所述机器手臂机构的一端安装在支座的顶端，所述艾灸盒与机器手臂机构的另一端连接，所述控制盒用于控制机器手臂机构，且控制盒固定安装在支座上端的一侧；所述机器手臂机构包括固定安装在支座顶部的第一电机、与第一电机连接的第一连接杆，与第一连接杆连接的第二电机，与第二电机连接的第二连接杆以及与艾灸盒连接的第三电机。本实用新型专利技术通过控制盒控制机器手臂机构，进而实现全自动控制艾灸盒移动，使得艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式，能够实现快速回复原位，且第一电机设定机械安全防护旋转角度，防止机械手失控伤人。

An automatic moxibustion machine hand

【技术实现步骤摘要】
一种全自动艾灸机器手
本技术涉及艾灸设备领域，尤其是一种全自动艾灸机器手。
技术介绍
现有的的人体艾灸方式一般都是采用人工手动的方式进行移动艾灸，例如：温和灸、雀啄灸、回旋灸和隔物灸等等；但是由于人工操作，长时间操作，人手的控制没有那么精准，容易疲劳。尽管现有存在的一些艾灸仪，但一般为只能实现两轴联动，并且通过伸缩气缸来控制艾灸盒来实现上下升降移动，但是却无法实现前后移动，所以不具有回旋灸的艾灸效果，只能实现雀啄灸，无法实现多种艾灸方式，所以在需要使用其他艾灸手法的时候，需要人工移动艾灸仪配合，所以无法做到全自动。此外，现有的专门用于回旋灸的艾灸仪（CN203123004U），是通过电机和齿轮组结构驱动艾灸盒旋转，所以实现回旋灸的，但是这种回旋灸的所需要耗费的艾草就多，便给只能固定位置，无法根据设定的艾灸位置然后自动进行艾灸，智能单独执行一种艾灸方式，功能单一；需要手动调节艾灸盒距离受灸体的距离，无法自动调节。因此，还有待于对现有技术进行改进。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种全自动艾灸机器手，旨在于解决现有现有艾灸仪不能实现全自动操作，艾灸的方式单一，无法实现三轴联动进行艾灸的的技术问题。为实现上述的目的，本技术的技术方案为：一种全自动艾灸机器手，其包括摆放在艾灸床边的支座、机器手臂机构、用于放置艾灸条的艾灸盒和控制盒，所述机器手臂机构的一端安装在支座上，所述艾灸盒与机器手臂机构的另一端连接，所述控制盒用于控制机器手臂机构；所述机器手臂机构包括固定安装在支座顶部的第一电机、与第一电机连接的第一连接杆，与第一连接杆连接的第二电机，与第二电机连接的第二连接杆以及与艾灸盒连接的第三电机。所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括安装在艾灸盒上的摄像头，用于拍摄受灸体的受灸区域。所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括用于测量艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距的距离传感器，该距离传感器与控制盒连接。所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括用于检测用于艾灸的艾条表面温度的温度传感器，该温度传感器与控制盒连接。所述的全自动艾灸机器手，其中，所述温度传感器的底部设置有吸盘。所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第一连接杆的一端设置有第一电机连接转轴座，通过该转轴座与第一电机的转轴相互连接。所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第一连接杆的另一端设置有用于安装第二电机的安装座，第二电机固定在安装座上面，且通过转轴与第二连接杆的一端连接。所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第二连接杆的一端设置有“L”型连接座，通过该“L”型连接座与第二电机的转轴连接，所述第三电机固定安装在第二连接杆的另一端，且第三电机的转轴与艾灸盒固定连接。所述的全自动艾灸机器手，其中，所述支座包括底座和支撑柱，支撑柱的底端固定安装在底座上。所述的全自动艾灸机器手，其中，所述控制盒通过数据线与控制面板连接，该控制面板用于观测摄像头拍摄的照片、显示艾灸盒距离艾灸位置的距离、显示温度传感器检测的温度、用户选择艾灸方式和路径，以及用户自己设计艾灸路线有益效果：本技术通过控制盒控制机器手臂机构，进而实现全自动控制艾灸盒移动，使得艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式，能够实现快速回复原位，且第一电机设定机械安全防护旋转角度，防止机械手失控伤人。此外，通过温度传感器可以检测到用于艾灸的艾条温度是否达到设定温度，当达到设定温度时，由距离传感器读取该设定温度的艾灸距离，然后反馈给控制盒，由控制盒根据该艾灸距离控制机器手臂机构进行艾灸，同时将设定温度输出在控制面板上显示，所以受灸体可以根据个人受热程度，同时也可以通过控制面板设定自由设定艾灸温度；当超过距离传感器检测到受灸位置距离艾条的距离超过报警值时，报警器发生报警，控制盒控制机器手臂机构快速回复原位。所述距离传感器可以检测艾灸盒距离人体受灸位置的距离，并反馈给控制盒，所以控制盒可以根据距离传感器检测的数据按照设定的艾灸方式或者艾灸机，实现自动艾灸；利用摄像头拍摄的照片分析结果，距离传感器和温度传感器检测的数据，按照设定艾灸方式和艾灸轨迹来实现自动控制，并且由于机器手臂机构包括三个控制电机和2个连接杆，所以能够实现三轴控制，进而实现多种艾灸方式。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术的使用时放置结构图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。如图1-2所示，本技术公开了一种全自动艾灸机器手，其包括摆放在艾灸床边12的支座1、机器手臂机构2、用于放置艾灸条13的艾灸盒3和控制盒4，所述机器手臂机构2的一端安装在支座1的顶端，所述艾灸盒3与机器手臂机构2的另一端连接，所述控制盒4用于控制机器手臂机构2，且控制盒4固定安装在支座1上端的一侧；所述机器手臂机构2包括固定安装在支座1顶部的第一电机20、与第一电机20连接的第一连接杆21，与第一连接杆21连接的第二电机22，与第二电机22连接的第二连接杆23以及与艾灸盒3连接的第三电机24。优选的是，第一电机20设定旋的角度范围0-180度，所以能够有效的产品电子失控后，机械手臂机构乱摆动伤害人；或者通过在支座1上端设置一个用于限制第一连接杆摆动的限位座，该限位座设置在第一电机20的两侧，限制第一连接杆21摆动的范围为0-180度，所以能够实现机械保护。优选的是，所述控制盒4设置有回复按钮，通过按下回复按钮机器手臂机构，能够回复到起始原点。采用上述结构后，本技术通过机器手臂机构来实现控制艾灸盒实各种方位的移动，由控制盒控制第一电机旋转，进而带动第一连接杆在水平面上摆动，而第二电机驱动第二连接杆在水平满上摆动，所以由于第一连接杆和第二连杆的配合摆动，所以能够实现平面上X、Y轴的坐标移动，而第三电机安装在第二连接杆的一端末，所以能够控制艾灸盒上、下移动，所以艾灸盒能够实现Z轴方向的移动，所以机械手臂机构能够控制艾灸盒实现三个轴向方向的运动，所以在控制盒的控制下，艾灸盒中的艾灸条能够实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式的艾灸，并且由于控制盒按照设定的轨迹和设定艾灸方式，全程精准控制没减少人工艾灸的疲劳，无需专业艾灸医师均可以实现艾灸，节省了艾灸的成本，同时设备结构简单，体积小，便于移动，不但可以实现坐式艾灸，也适合卧式艾灸。所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括安装在艾灸盒3上的摄像头5，用于拍摄受灸体的受灸区域，通过摄像头拍摄的照片输送到控制盒中，然后传输到控制面板，便于受灸体观察艾灸情况，方便受灸人员自己操作。所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括用于测量艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距的距离传感器6，该距离传感器6与控制盒4连接；通过距离传感器检测艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距，然后便于控制盒按照设定的艾灸方式来实现自动控制第三电机，进而调整距离人体的间距。所述的全自动艾灸机器手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动艾灸机器手，其特征在于，包括支座（1）、机器手臂机构（2）、用于放置艾灸条的艾灸盒（3）和控制盒（4），所述机器手臂机构（2）的一端安装在支座（1）上，所述艾灸盒（3）与机器手臂机构（2）的另一端连接，所述控制盒（4）用于控制机器手臂机构（2）；所述机器手臂机构（2）包括固定安装在支座（1）的第一电机（20）、与第一电机（20）连接的第一连接杆（21），与第一连接杆（21）连接的第二电机（22），与第二电机（22）连接的第二连接杆（23）以及与艾灸盒（3）连接的第三电机（24）；其中，还包括安装在艾灸盒（3）上的摄像头（5），用于拍摄受灸体的受灸区域；还包括用于测量艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距的距离传感器（6），该距离传感器（6）与控制盒（4）连接；还包括用于检测用于艾灸的艾条表面温度的温度传感器（7），该温度传感器（7）与控制盒（4）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动艾灸机器手，其特征在于，包括支座（1）、机器手臂机构（2）、用于放置艾灸条的艾灸盒（3）和控制盒（4），所述机器手臂机构（2）的一端安装在支座（1）上，所述艾灸盒（3）与机器手臂机构（2）的另一端连接，所述控制盒（4）用于控制机器手臂机构（2）；所述机器手臂机构（2）包括固定安装在支座（1）的第一电机（20）、与第一电机（20）连接的第一连接杆（21），与第一连接杆（21）连接的第二电机（22），与第二电机（22）连接的第二连接杆（23）以及与艾灸盒（3）连接的第三电机（24）；其中，还包括安装在艾灸盒（3）上的摄像头（5），用于拍摄受灸体的受灸区域；还包括用于测量艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距的距离传感器（6），该距离传感器（6）与控制盒（4）连接；还包括用于检测用于艾灸的艾条表面温度的温度传感器（7），该温度传感器（7）与控制盒（4）连接。


2.根据权利要求1所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述温度传感器（7）的底部设置有吸盘（70）。


3.根据权利要求1所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述第一连接杆（21）的一端设置有第一电机连接转轴座（210），通过该转轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊江华，
申请(专利权)人：熊江华，
类型：新型
国别省市：湖南;43