底盘悬挂机构、驱动装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种底盘悬挂机构、驱动装置及机器人，底盘悬挂机构包括：至少两条关节运动链，设置于轮座与底盘主体之间，用于实现轮座相对于底盘主体在预设方向上进行直线运动；关节运动链至少包括：第一链板以及与第一链板转动连接的第二链板，第一链板用于与底盘主体转动连接，第二链板用于与轮座转动连接；至少两条关节运动链中的一条关节运动链所构成的运动平面与其他关节运动链所构成的运动平面之间不平行，运动平面是指第一链板与第二链板进行相对运动所在的平面。该底盘悬挂机构全部是由可转动的关节构成，可以实现轮座相对于底盘主体在预设方向上进行直线运动，结构简单，制造成本低，并且方便安装与维护，保证了对运动控制的精确度。

【技术实现步骤摘要】
底盘悬挂机构、驱动装置及机器人
本专利技术涉及机械
，尤其涉及一种底盘悬挂机构、驱动装置及机器人。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，机器人已经开始进入人们的生活；在对机器人进行生产设计时，轮式和履带式机器人的底盘会设置有用于补偿地面的高低起伏误差及平均载荷的悬挂机构。目前，应用于机器人等小型移动平台上的悬挂机构包括移动式悬挂，该移动式悬挂多采用导柱导套或直线轴承之类的直线运动副来实现支架的上下运动，并且通常会用多个平行直线运动副以提高承载能力。然而，对于移动式悬挂而言，实现支架上下运动的各直线运动副之间需要有较高的平行度和相对位置精度，否则会产生较大的内应力，进而增加摩擦，影响支架的运动；此外，直线运动部件(如直线导轨和直线轴承)制造困难，成本高且维护困难。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种底盘悬挂机构、驱动装置及机器人，结构简单，制造成本低，并且方便维护，同时还可以保证对运动控制的精确度。第一方面，本专利技术实施例提供一种底盘悬挂机构，包括：至少两条关节运动链，设置于轮座与底盘主体之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：/n至少两条关节运动链，设置于轮座与底盘主体之间，用于实现所述轮座相对于所述底盘主体在预设方向上进行直线运动；所述关节运动链至少包括：第一链板以及与所述第一链板转动连接的第二链板，所述第一链板用于与所述底盘主体转动连接，所述第二链板用于与所述轮座转动连接；/n其中，至少两条所述关节运动链中的一条关节运动链所构成的运动平面与其他关节运动链所构成的运动平面之间不平行，所述运动平面是指所述第一链板与所述第二链板进行相对运动所在的平面。/n

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：
至少两条关节运动链，设置于轮座与底盘主体之间，用于实现所述轮座相对于所述底盘主体在预设方向上进行直线运动；所述关节运动链至少包括：第一链板以及与所述第一链板转动连接的第二链板，所述第一链板用于与所述底盘主体转动连接，所述第二链板用于与所述轮座转动连接；
其中，至少两条所述关节运动链中的一条关节运动链所构成的运动平面与其他关节运动链所构成的运动平面之间不平行，所述运动平面是指所述第一链板与所述第二链板进行相对运动所在的平面。


2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板通过第一连接件与所述底盘主体相连接，其中，所述第一链板与所述第一连接件的连接关节为旋转关节。


3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一连接件固定设置于所述底盘主体上。


4.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第二链板通过第二连接件与所述轮座相连接，其中，所述第二链板与所述第二连接件的连接关节为旋转关节。


5.根据权利要求4所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第二连接件固定设置于所述轮座上。


6.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板通过销轴与所述第二链板相连接。


7.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板的长度与所述第二链板的长度相等；或者，
所述第一链板的长度与所述第二链板的长度不等。


8.根据权利要求1-7中任意一项所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板与所述第二链板的转动连接处设置有用于降低摩擦力的缓冲件；和/或，
所述第一链板与所述底盘主体的转动连接处设...

【专利技术属性】
技术研发人员：高一夫，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY