一种基于双目视觉的房顶维护机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于双目视觉的房顶维护机器人，通过所述履带轮与所述传动组件转动连接，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，所述摩擦防滑夹在所述驱动组件的驱动下缓慢转动，进而在所述第一滑动杆上左右滑动，带动整个装置在屋顶进行水平移动；所述履带轮在所述传动组件的驱动下升降，并通过所述履带轮带动整个装置在屋顶纵向滑动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的房顶维护机器人
本技术涉及清洁装置领域，尤其涉及一种基于双目视觉的房顶维护机器人。
技术介绍
目前随着人工智能和大数据的发展，基于目标识别的图像处理技术得到迅速推广；大批工业厂房和民用瓦房通常采用斜式彩钢板或陶瓷瓦进行房顶铺设，由于长期暴露在阳光下，房顶的疏水槽经常会产生尘土、树叶等小型垃圾的沉积，导致房顶渗漏或局部锈蚀，而采用人工去维护的方式，可能产生踏空、打滑及行走不便等问题。在冬季，很多地区都存在房顶积雪的问题，而在雪大量堆积时，会增大房顶承重梁的压力，迫使人工爬上屋顶进行除雪，但积雪的屋面稳定性差，人工除雪危险性大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于双目视觉的房顶维护机器人，旨在解决现有技术中的屋顶的雪大量堆积时，会增大房顶承重梁的压力，迫使人工爬上屋顶进行除雪，但积雪的屋面稳定性差，人工除雪危险性大的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的一种基于双目视觉的房顶维护机器人，包括机器人主体、平行移动装置、凸起抓爬装置和清洁维护装置；所述平行移动装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且靠近所述机器人主体的中心位置，所述凸起抓爬装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且位于所述平行移动装置的外周，所述清洁维护装置与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的底部，且朝向远离所述机器人主体的方向；所述平行移动装置包括传动组件和履带轮，所述传动组件与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，所述履带轮与所述传动组件转动连接，并位于所述传动组件远离所述机器人主体的一端；所述凸起抓爬装置包括第一滑动杆、摩擦防滑夹和驱动组件，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述履带轮，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆的外周，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，驱动所述摩擦防滑夹进行轴向转动。其中，所述驱动组件包括转轴、摩擦转轮和第一直流电机，所述转轴与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，且贯穿所述摩擦防滑夹；所述摩擦转轮与所述转轴转动连接，并与所述转轴配合，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述转轴的一侧；所述第一直流电机与所述摩擦转轮固定连接，并通过输出端带动所述摩擦转轮转动，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述摩擦转轮的一侧。其中，所述传动组件包括支撑杆、转动环、连接架和驱动电机，所述支撑杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述第一滑动杆；所述转动环与所述支撑杆转动连接，并且位于所述支撑杆的外周；所述连接架与所述转动环固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述转动环和所述履带轮之间；所述驱动电机与所述连接架固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述连接架靠近所述履带轮的一侧。其中，所述驱动组件还包括限位环，所述限位环与所述第一滑动杆固定连接，并与所述摩擦防滑夹抵接，且位于所述第一滑动杆远离所述摩擦转轮的端部。其中，所述摩擦防滑夹的数量为多个，并分别位于所述第一滑动杆的两端；所述第一滑动杆的数量为多个，并分别与所述机器人主体转动连接；所述凸起抓爬装置还包括连接杆，所述连接杆与所述摩擦防滑夹固定连接，并位于相邻两个所述摩擦防滑夹之间。其中，所述清洁维护装置包括推铲、清洁长刷、清洁驱动组件、清洁圆刷和维护组件，所述推铲与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的外周，且位于所述机器人主体远离所述履带轮的前端；所述清洁长刷与所述机器人主体滑动连接，并位于所述机器人主体远离所述推铲的一端；所述清洁驱动组件与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体靠近所述履带轮的底部；所述清洁圆刷与所述清洁驱动组件转动连接，并位于所述清洁驱动组件远离所述机器人主体的一端；所述维护组件与所述机器人主体固定连接，并部分伸出所述机器人主体的内部，且朝向远离所述机器人主体的方向。其中，所述清洁驱动组件包括第二滑动杆、弹力伸缩杆和第二直流电机，所述第二滑动杆与所述支撑杆滑动连接，并与所述清洁长刷固定连接，且位于所述支撑杆靠近所述清洁长刷的端部；所述弹力伸缩杆与所述清洁圆刷固定连接，并与所述机器人主体固定连接，且位于所述机器人主体和所述清洁圆刷之间；所述第二直流电机与所述弹力伸缩杆转动连接，并驱动所述弹力伸缩杆进行伸缩，且位于所述弹力伸缩杆远离所述清洁圆刷的一端。其中，所述维护组件包括圆形喷漆头和加压油泵，所述圆形喷漆头与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体远离所述摩擦防滑夹的顶部，且通过导管伸入所述机器人主体的内部；所述加压油泵通过导管与所述圆形喷漆头连接，并位于所述机器人主体的内部，对所述圆形喷漆头进行增压。其中，所述基于双目视觉的房顶维护机器人还包括转动器和双目摄像头，所述转动器与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体远离所述摩擦防滑夹的顶部；所述双目摄像头与所述转动器固定连接，并位于所述转动器远离所述机器人主体的一端。其中，所述基于双目视觉的房顶维护机器人还包括太阳能光伏板，所述太阳能光伏板与所述机器人主体固定连接，并与所述双目摄像头电连接，且位于所述机器人主体靠近所述双目摄像头的一侧。本技术的一种基于双目视觉的房顶维护机器人，通过所述履带轮与所述传动组件转动连接，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，所述摩擦防滑夹在所述驱动组件的驱动下缓慢转动，进而在所述第一滑动杆上左右滑动，带动整个装置在屋顶进行水平移动；所述履带轮在所述传动组件的驱动下升降，并通过所述履带轮带动整个装置在屋顶纵向滑动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的机器人主体的外部结构示意图。图2是本技术的机器人主体的内部结构示意图。图3是本技术的凸起抓爬装置的拆分图。图4是本技术的平行移动装置的结构示意图。图5是本技术的清洁维护装置的结构示意图。图中：1-机器人主体、2-清洁长刷、3-凸起抓爬装置、4-推铲、5-推铲支架、6-太阳能光伏板、7-双目视觉系统、8-转动器、9-清洁维护装置、10-第一滑动杆、11-限位环、12-支撑杆、13-第二滑动杆、14-转动环、15-减震弹簧、16-履带轮、17-连接杆、18-连接架、19-驱动电机、20-双目摄像头、100-基于双目视觉的房顶维护机器人、200-平行移动装置、210-传动组件、220-驱动组件、230-清洁驱动组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，包括机器人主体、平行移动装置、凸起抓爬装置和清洁维护装置；/n所述平行移动装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且靠近所述机器人主体的中心位置，所述凸起抓爬装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且位于所述平行移动装置的外周，所述清洁维护装置与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的底部，且朝向远离所述机器人主体的方向；/n所述平行移动装置包括传动组件和履带轮，所述传动组件与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，所述履带轮与所述传动组件转动连接，并位于所述传动组件远离所述机器人主体的一端；/n所述凸起抓爬装置包括第一滑动杆、摩擦防滑夹和驱动组件，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述履带轮，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆的外周，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，驱动所述摩擦防滑夹进行轴向转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，包括机器人主体、平行移动装置、凸起抓爬装置和清洁维护装置；
所述平行移动装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且靠近所述机器人主体的中心位置，所述凸起抓爬装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且位于所述平行移动装置的外周，所述清洁维护装置与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的底部，且朝向远离所述机器人主体的方向；
所述平行移动装置包括传动组件和履带轮，所述传动组件与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，所述履带轮与所述传动组件转动连接，并位于所述传动组件远离所述机器人主体的一端；
所述凸起抓爬装置包括第一滑动杆、摩擦防滑夹和驱动组件，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述履带轮，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆的外周，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，驱动所述摩擦防滑夹进行轴向转动。


2.如权利要求1所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，
所述驱动组件包括转轴、摩擦转轮和第一直流电机，所述转轴与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，且贯穿所述摩擦防滑夹；所述摩擦转轮与所述转轴转动连接，并与所述转轴配合，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述转轴的一侧；所述第一直流电机与所述摩擦转轮固定连接，并通过输出端带动所述摩擦转轮转动，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述摩擦转轮的一侧。


3.如权利要求2所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，
所述传动组件包括支撑杆、转动环、连接架和驱动电机，所述支撑杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述第一滑动杆；所述转动环与所述支撑杆转动连接，并且位于所述支撑杆的外周；所述连接架与所述转动环固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述转动环和所述履带轮之间；所述驱动电机与所述连接架固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述连接架靠近所述履带轮的一侧。


4.如权利要求3所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，
所述驱动组件还包括限位环，所述限位环与所述第一滑动杆固定连接，并与所述摩擦防滑夹抵接，且位于所述第一滑动杆远离所述摩擦转轮的端部。


5.如权利要求4所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，
所述摩擦防滑夹的数量为多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍锡如，艾庆明，刘金霞，党选举，张向文，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：新型
国别省市：广西;45