一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统技术方案

本实用新型专利技术一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统涉及一种物料转运系统。其目的是为了提供一种结构紧凑、运行速度快、精度高、人工成本低的基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统。本实用新型专利技术一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统包括依次连接的底座、大臂、小臂、手腕和抓手五部分结构，大臂与底座、小臂和大臂之间通过旋转关节活动连接，旋转关节能够带动各个结构转动，手腕部分具有旋转和升降两个自由度，所述抓手结构包括法兰、夹指气缸和夹指，所述夹指气缸的气缸杆连接夹指。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统
本技术涉及物料转运
，特别是涉及一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统。
技术介绍
在金属成型机床和精雕机的加工零件的过程中，对于作业内容相对单一、生产节拍较快的工序，采用传统的人工上下料的方式很难满足快速且准确的生产要求。传统的工业机械臂具有重量较重、体积较大、价格昂贵、使用方法较复杂等缺点，不适合参与上述工序的加工。如何设计传统工业机械臂的高效替代品是企业生产过程中急需解决的技术问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、运行速度快、精度高、人工成本低的基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统。本技术一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统，包括依次连接的底座、大臂、小臂、手腕和抓手五部分结构，大臂与底座、小臂和大臂之间通过旋转关节活动连接，旋转关节能够带动各个结构转动，手腕部分具有旋转和升降两个自由度，所述抓手结构包括法兰、夹指气缸和夹指，所述夹指气缸的气缸杆连接夹指。本技术一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统，其中所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统，其特征在于：包括依次连接的底座、大臂、小臂、手腕和抓手五部分结构，大臂与底座、小臂和大臂之间通过旋转关节活动连接，旋转关节能够带动各个结构转动，手腕部分具有旋转和升降两个自由度，所述抓手结构包括法兰、夹指气缸和夹指，所述夹指气缸的气缸杆连接夹指。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统，其特征在于：包括依次连接的底座、大臂、小臂、手腕和抓手五部分结构，大臂与底座、小臂和大臂之间通过旋转关节活动连接，旋转关节能够带动各个结构转动，手腕部分具有旋转和升降两个自由度，所述抓手结构包括法兰、夹指气缸和夹指，所述夹指气缸的气缸杆连接夹指。


2.根据权利要求1所述的一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统，其特征在于：所述各个旋转关节转动的动力由伺服电机提供，伺服电机通过谐波减速器传动后连接连杆，连杆带动旋转关节转动。


3.根据权利要求1所述的一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统，其特征在于：所述手腕结构包括滚珠丝杠、花键轴、花键螺母和谐波减速器。


4.根据权利要求3所述的一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统，其特征在于：大臂中的三轴伺服电机与三轴主动同步带轮直连，滚珠丝杠螺母与三轴从动同步带轮固连，通过皮带传动驱动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠螺母与连接板连接，连接板与花键轴连接，所述抓手安装在花键轴的最下端。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄丽洁，庹华，韩峰涛，张雷，梁浩，高恒瑞，孙晨光，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11