一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质，所述方法包括：获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；根据所述组合拍摄点集内各拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。本公开实施例使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，避免了现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，降低了测绘成本并提高了测绘效率。

A surveying and mapping terminal, a storage device and a mapping control point

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
本公开实施例涉及测绘
，例如，涉及一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质。
技术介绍
近年来无人机因其高效、灵活及低成本等特性，已被广泛应用于测绘、应急及救灾等领域。无人机航空测绘(简称航测)技术能够大大降低传统航空测绘技术的工作周期、人力和财力的投入，在测绘等领域具有更加现实的意义。无人机航空测绘技术通过搭载的视频捕捉设备通过图像远程传输技术实施观察航拍区域的现状，同时利用航摄影像拼接技术对拍摄的照片进行拼接，以得到航摄区域的整体影像。传统无人机航测方法在拍摄照片时，一般采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，并为了保证拼接成功，通常要求每连续两张照片之间具有一定的重叠度。为了保证后续的正常拼接，要求一张照片在横向以及纵向均与其他照片具有一定的重叠度，一般来说，为了保证后续的正常拼接，重叠度一般要求大于50％。专利技术人在实现本公开的过程中，发现相关技术存在如下缺陷：传统无人机航测方法都是针对大面积地块的航摄区域进行测绘的，测绘过程中要求拍摄多张重叠度较高的照片。将无人机拍摄的上述照片进行拼接时，耗时较长且效率较低。此外，如果将无人机获取的照片上传到服务器进行拼接处理，则数据上传和处理过程耗时更长。同时，传统无人机航测方法应用于小地块测绘时，不仅操作繁杂，处理时间长且硬件成本也较高。
技术实现思路
本公开实施例提供一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质，以降低测绘成本，并提高测绘效率。本公开实施例提供了一种测绘采样点的规划方法，包括：获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。可选的，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；在所述人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。可选的，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，包括下述至少一项：如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：获取所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：获取用户输入的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。可选的，在根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点之前，还包括：获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点，包括：将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。可选的，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。可选的，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。可选的，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。可选的，在将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点之后，还包括：将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合；所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。本公开实施例还提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种测绘采样点的规划方法，包括：/n获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；/n根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；/n将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种测绘采样点的规划方法，包括：
获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；
根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。


根据权利要求1所述的方法，其中，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。


根据权利要求1或2所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；
在所述人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。


根据权利要求3所述的方法，其中，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，包括下述至少一项：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。


根据权利要求1或2所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
获取所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。


根据权利要求1或2所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；
其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。


根据权利要求1或2所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
获取用户输入的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。


根据权利要求1或2所述的方法，其中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。


根据权利要求2所述的方法，其中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。


根据权利要求2所述的方法，其中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；
获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；
根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。


根据权利要求2所述的方法，，在根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，金晓会，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44