【技术实现步骤摘要】
机器人系统的控制装置以及控制方法
本公开总体涉及机器人系统，特别是涉及对物品等操作对象进行操作的机器人系统的控制装置、控制方法、物流系统、程序以及存储介质。
技术介绍
当前，大多机器人(例如，构成为自动/独立执行物理动作的机器)由于不断提升的性能以及降低的成本而被广泛应用于很多领域。例如，机器人在制造、组装、捆包、传送、搬运、输送等中能够用于执行操纵、移动对象等各种作业。在执行作业中，机器人能够重复进行人类的动作，由此，能够代替或者减少人类进行的危险或者重复的作业。作为使用这种机器人的系统(机器人系统)，例如，专利文献1中提出了一种用于使物品从入库到出库实现自动化以及省力化的自动物流系统，具备：搬运容器储存机构，暂时储存搬运容器；以及物品自动送出机构，基于出库信息，将搬运容器内的物品自动集约在出厂用容器内。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-167950号公报
技术实现思路
但是，不管技术进步与否，机器人在大多情况下都缺乏用于执行较大和/或较复杂任务而...
【技术保护点】
1.一种控制装置，为机器人系统的控制装置，所述机器人系统包含：用于将操作对象收纳于货架和/或从货架取出操作对象而对操作对象进行操作的操作机器人；以及搬运所述货架的搬运机器人，/n所述控制装置具备：/n数据获取部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述货架的信息的第一数据；/n数据存储部，存储所述第一数据；以及/n机器人控制部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，基于所述第一数据，创建或者获取控制序列，该控制序列用于选定所述货架并搬运至访问位置，并且将所述操作对象收纳于所述...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
20191015 JP 2019-188774;20190114 US 62/792,3481.一种控制装置，为机器人系统的控制装置，所述机器人系统包含：用于将操作对象收纳于货架和/或从货架取出操作对象而对操作对象进行操作的操作机器人；以及搬运所述货架的搬运机器人，
所述控制装置具备：
数据获取部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述货架的信息的第一数据；
数据存储部，存储所述第一数据；以及
机器人控制部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，基于所述第一数据，创建或者获取控制序列，该控制序列用于选定所述货架并搬运至访问位置，并且将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象，以及基于所述控制序列，指令所述搬运机器人执行用于将所述货架搬运至所述访问位置的任务，并且指令所述操作机器人执行用于将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象的任务。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述数据获取部在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之后，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述货架的信息的第二数据，
所述数据存储部存储所述第二数据。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述机器人控制部基于所述第二数据，以所述货架中的所述操作对象的配置集约的方式，创建或者获取所述控制序列。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，
所述机器人控制部在所述货架到达所述访问位置之前，指令所述操作机器人执行所述控制序列中的至少一部分操作。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，
所述数据获取部获取所述搬运机器人与所述货架的相对位置信息，
所述机器人控制部基于所述相对位置信息，校正所述访问位置中的所述货架的位置信息，基于该经校正的位置信息，创建或者获取所述控制序列。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，
所述货架构成为沿横向收纳和/或取出所述操作对象，并且在所述货架的端部设置有所述操作对象的防掉落用具，
所述操作机器人沿横向把持所述操作对象，
所述机器人控制部以所述操作对象越过所述防掉落用具进行移动的方式创建或者获取所述控制序列。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中，
所述数据存储部将所述货架中的多个所述操作对象的位置信息以操作对象为单位或者以所述货架的搁板为单位进行存储，并作为二维信息或者三维信息进行存储。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其中，
技术研发人员：荒瀬勇，天道悟之，鲁仙·出杏光，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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