【技术实现步骤摘要】
用于机器示教的机器示教终端、机器、记录介质以及安全确认方法
本专利技术涉及用于机器示教的机器示教终端、机器、记录介质以及安全确认方法。
技术介绍
以往，有时在机器与人共存的空间内进行以工业用机器人为代表的机器操作。当在作业区域内作业员进行机器操作时，需要避免机器的非预期动作，确保作业员的安全。因此，通常情况下，在供作业员操作的示教操作盘上设置有用于使机器成为紧急停止状态的失能开关(deadmanswitch)。并且，万一作业员身陷危险状态时，作业员通过进行强力把持失能开关、或者将手从失能开关离开等操作，来使机器紧急停止。近年来，从降低成本或确保通用性的观点考虑，要求如下技术：不是使用专用品的示教操作盘，而是使用通用品例如平板电脑或智能电话等便携设备，来确保安全性，并且在作业员身陷危险状态时，使机器紧急停止(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中记载了如下内容：“一种安全输入装置，在根据作业员对操作终端(7)的触摸面板部(71)的输入操作，从所述操作终端(7)输出用于使机器人动作的动作用信号并提...
【技术保护点】
1.一种机器示教终端，其能够通信地与机器连接，用于在所述机器的作业区域内进行所述机器的示教，其特征在于，/n所述机器示教终端具有：/n触摸面板，其受理作业员的输入；/n输入检测部，其检测针对所述触摸面板的输入；/n异常检测部，其根据所述输入检测部的检测来检测异常状态；以及/n异常信号发送部，其在通过所述异常检测部检测出所述异常状态时，对所述机器发送表示异常状态的信号。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
20190111 JP 2019-0031711.一种机器示教终端，其能够通信地与机器连接，用于在所述机器的作业区域内进行所述机器的示教，其特征在于，
所述机器示教终端具有：
触摸面板，其受理作业员的输入；
输入检测部，其检测针对所述触摸面板的输入；
异常检测部，其根据所述输入检测部的检测来检测异常状态；以及
异常信号发送部，其在通过所述异常检测部检测出所述异常状态时，对所述机器发送表示异常状态的信号。
2.根据权利要求1所述的机器示教终端，其特征在于，
在所述输入检测部检测出的连续输入所形成的输入轨迹不是满足规定条件的输入轨迹时，所述异常检测部检测出所述异常状态。
3.根据权利要求2所述的机器示教终端，其特征在于，
所述机器示教终端具有：始点输出部，其向显示器输出包含始点的规定范围，
满足所述规定条件的输入轨迹是重复如下输入的输入轨迹：从所述规定范围内向外离去，然后返回到所述规定范围内的输入。
4.根据权利要求3所述的机器示教终端，其特征在于，
所述始点输出部向所述显示器输出所述始点和所述规定范围，
满足所述规定条件的输入轨迹是在一定时间内重复如下输入的输入轨迹：从所述始点的附近离开一定距离，然后返回到所述规定范围内的输入。
5.根据权利要求2所述的机器示教终端，其特征在于，
满足所述规定条件的输入轨迹是每一定时间的触摸变化量为第1预定量以上或者不足第2预定量时的输入轨迹，
所述第1预定量以及所述第2预定量按所述作业员而不同。
6.根据权利要求2～5中任一项所述的机器示教终端，其特征在于，
所述机器示教终端具有：示教部，其除了根据所述输入检测部检测出的连续输入所形成的输入轨迹之外，还根据所述输入检测部追加检测出的输入，来进行与所述检测对应的示教。
7.根据权利要求1所述的机器示教终端，其特征在于，
所述机器示教终端具有：安全输入区域输出部，其向显示器输出安全输入区域，该安全输入区域是所述作业员通过输入来指示是安全输入状态的范围，
在所述输入检测部检测出的连续输入所形成的输入轨迹从所述安全输入区域向所述安全输入区域外移动时，所述异常检测部检测出所述异常状态。
8.根据权利要求7所述的机器示教终端，其特征在于，
所述安全输入区域是与进行所述机器的示教的区域即示教区域不同的区域，
所述机器示教终端具有：示教部，其在所述输入检测部检测出的输入是所述示教区域的范围时，进行与所述检测对应的示教。
技术研发人员：藤森俊祐，松平哲郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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