作业车辆制造技术

轮式装载机(1)的操作单元(25)具有：操纵杆(51)、支承部(42)、底板(71)、偏置部(44)及位置调整部(45)。偏置部(44)相对于底板(71)，将操纵杆(51)向规定位置偏置。位置调整部(45)调整底板(71)相对于支承部(42)的转动角度。杆绝对角度传感器(26)、底板角度传感器(101)及第二计算部(114)检测操纵杆(51)相对于底板(71)的杆相对角度的检测值θd_detect。马达驱动控制部(110)基于杆相对角度的检测值θd_detect设定转矩，使用转矩并基于车架角度的检测值θs_detect来控制位置调整部(45)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆
本专利技术涉及作业车辆。
技术介绍
存在一种转向系统，其由传感器检测转向输入装置的旋转量等，经由线束，将基于上述传感器信息计算出的控制信号向控制轮胎的最大转角的促动器传递(所谓的线控转向)。作为这种车辆转向系统的输入装置，存在使用操纵杆来取代方向盘的情况。在输入装置使用操纵杆的线控转向系统中，存在设有操纵杆、以及马达等的情况，其中，该操纵杆进行转动操作，该马达为了对操纵杆的转动操作产生操作感而施加相对于操作的反作用力等(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2002-160642号公报
技术实现思路
在上述专利文献1的车辆中，为了对操纵杆产生足够的反作用力转矩，需要在马达与操纵杆之间设置助力装置(减速器)，来使马达转矩增加。然而，在增大减速比的情况下，存在对操纵杆进行操作时的操作反作用力过大的情况。例如，虽然在不希望产生反作用力的情况下可以考虑使向马达供给的电流为0，但在该情况下，也会因减速器而导致增加马达的摩擦转矩或齿槽转矩等，在操纵杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其具有：/n液压促动器，其改变实际转向角度；/n实际转向角度检测部，其检测所述实际转向角度；/n操作单元，其进行转向操作，且具有：被操作人员转动操作的操作部、将所述操作部可转动地支承的支承部、可转动地支承于所述支承部的转动部、相对于所述转动部将所述操作部向规定位置偏置的偏置部、及调整所述转动部相对于所述支承部的转动角度的位置调整部；/n相对角度检测部，其检测所述操作部相对于所述转动部的相对转动角度；/n转向控制部，其基于所述操作部的转动操作，控制所述液压促动器；/n位置调整控制部，其基于所述相对转动角度设定转矩，使用所述转矩并基于所述实际转向角度，控制所述位置调整部。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180606 JP 2018-1089911.一种作业车辆，其具有：
液压促动器，其改变实际转向角度；
实际转向角度检测部，其检测所述实际转向角度；
操作单元，其进行转向操作，且具有：被操作人员转动操作的操作部、将所述操作部可转动地支承的支承部、可转动地支承于所述支承部的转动部、相对于所述转动部将所述操作部向规定位置偏置的偏置部、及调整所述转动部相对于所述支承部的转动角度的位置调整部；
相对角度检测部，其检测所述操作部相对于所述转动部的相对转动角度；
转向控制部，其基于所述操作部的转动操作，控制所述液压促动器；
位置调整控制部，其基于所述相对转动角度设定转矩，使用所述转矩并基于所述实际转向角度，控制所述位置调整部。


2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述位置调整控制部基于所述相对转动角度，进行所述位置调整部的PID控制。


3.如权利要求2所述的作业车辆，其中，
所述位置调整控制部根据基于所述实际转向角度而设定的第一参数与所述转动部相对于所述支承部的转动角度的之间的差值，进行所述位置调整部...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺西雄一，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP