点云处理方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种点云处理方法和装置、电子设备和存储介质，其中，点云处理方法包括：获取针对目标对象采集的点云；获取所述点云中各预设的单位空间内点的密度；按照预设方式，基于所述各单位空间内点的密度对相应单位空间内点的尺寸进行放大处理，得到处理后点云；其中，单位空间内点的密度越小，点的尺寸的放大比例越大。本公开实施例可以有效辨识距离采集位置较远的点覆盖的物体表面，解决了由于距离采集位置较远的点过于稀疏而难以识别相应部分点云覆盖的物体表面的问题，提高了三维重建效果。

【技术实现步骤摘要】
点云处理方法和装置、电子设备和存储介质
本公开涉及计算机技术，尤其是一种点云处理方法和装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
三维重建技术是一种将实际三维物体数字化，并利用计算机技术将其重现的技术。在三维重建过程中，使用点云采集设备(例如2D/3D激光雷达，立体摄像头(stereocamera)，越渡时间(time-of-flightcamera，ToF)摄像头)扫描获取部分场景或物体的三维点云(PointCloud)，通过将不同时刻和/或不同位置的点云进行拼接融合，形成整个物体或者场景的三维全景模型。其中，点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，主要用来代表物体的外表面形状。在实现本公开的过程中，本专利技术人通过研究发现，目前进行点云采集时，由于点云采集设备所在的采集位置与场景或物体之间的采集距离不同，导致点云中点的密度有所差异，距离采集位置越近点的密度越大、距离采集位置越远点的密度越小，而在虚拟空间中查点云时，点云中的每个点的尺寸都是相同的，这就导致从不同的观看视角查看点云时，会由于距离采集位置较远的点过于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云处理方法，其特征在于，包括：/n获取针对目标对象采集的点云；/n获取所述点云中各预设的单位空间内点的密度；/n按照预设方式，基于所述各单位空间内点的密度对相应单位空间内点的尺寸进行放大处理，得到处理后点云；其中，单位空间内点的密度越小，点的尺寸的放大比例越大。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云处理方法，其特征在于，包括：
获取针对目标对象采集的点云；
获取所述点云中各预设的单位空间内点的密度；
按照预设方式，基于所述各单位空间内点的密度对相应单位空间内点的尺寸进行放大处理，得到处理后点云；其中，单位空间内点的密度越小，点的尺寸的放大比例越大。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述点云中各预设的单位空间内点的密度之后，还包括：
分别比较各单位空间内点的密度是否小于预设阈值；
所述按照预设方式，基于所述各单位空间内点的密度对相应单位空间内点的尺寸进行放大处理，包括：
针对点的密度小于预设阈值的各第一单位空间，分别所述按照预设方式，基于各所述第一单位空间内点的密度对相应第一单位空间内点的尺寸进行放大处理。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
针对点的密度不小于预设阈值的各第二单位空间，按照预设方式，基于各所述第二单位空间内点的密度对相应单位空间内点的尺寸进行缩小处理，得到所述处理后点云。


4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述处理后点云中，任意相邻的两个点之间的不重叠、且任意相邻的两个点之间的距离小于预设距离。


5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述获取针对目标对象采集的点云，包括：获取至少两个视角下针对所述目标对象采集的至少两个点云；
所述获取至少两个视角下针对所述目标对象采集的至少两个点云之后，还包括：
获取采集所述至少两个点云的各点云采集设备的外参矩阵；
分别基于各点云采集设备的外参矩阵，对相应点云采集设备采集的点云进行转换处理，获得全局坐标系下的至少两个点云；
对所述全局坐标系下的至少两个点云中的任意两个相邻点云进行配准，获得任意两个相邻点云之间的变换矩阵；
基于任意两个相邻点云之间的变换矩阵，对相应的两个相邻点云进行变换处理后拼接，获得整体点云；
针对所述整体点云，执行所述获取所述点云中各预设的单位空间内点的密度的操作、以及所述按照预设方式，基于所述各单位空间内点的密度对相应单位空间内点的尺寸进行放大处理的操作，得到处理后的整体点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶宁，王明远，
申请(专利权)人：贝壳技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12