【技术实现步骤摘要】
环境信息数据采集设备的联合标定方法、装置和系统
本专利技术涉及相机成像
，具体涉及一种环境信息数据采集设备的联合标定方法、装置和系统。
技术介绍
在人工驾驶中，驾驶员在驾驶过程中主要使用的是视觉的信息，其中主要包括交通标志，道路标志，交通信号灯等，人们利用这些信息作为进行决策的主要依据。而在自动驾驶中，相机则取代了人眼来获取车身周围的信号数据，通过相机获取的数据量大，成本较为低廉，作用范围广泛。但是相机具有不可避免的缺点，相机容易受到光照的影响，在光线不好或者光线突变的地方拍摄效果差。为了克服光线为数据采集精度的影响，在自动驾驶中，在成像系统中增加毫米波雷达检测。而由于毫米波雷达的点云成像对目标边缘及大角度目标不敏感，在自动驾驶中常常又将激光雷达引入到数据获取系统中。这样，提供一种联合标定方法，从而将相机、毫米波雷达和激光雷达进行联合标定，以提高数据采集精度和统一性，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种环境信息数据采集设备的联合标定方法、...
【技术保护点】
1.一种环境信息数据采集设备的联合标定方法，其特征在于，所述环境信息数据采集设备，包括：/n相机，所述相机的摄像头安装于距离后视镜预设范围内；/n毫米波雷达，所述毫米波雷达安装于车辆正前方距离地面40-50cm处；/n激光雷达，所述激光雷达安装于车辆上方距离车顶15-25cm处；/n所述联合标定方法包括：/n在多个时间节点下，分别获取相机、毫米波雷达和激光雷达的数据集；/n提取在同一时间节点下的相机信息数据、毫米波雷达信息数据和激光雷达信息数据；/n基于各数据集通过矩阵变换分别得到相应坐标系下的矩阵集合；/n对得到的各矩阵集合进行处理，以得到相机和激光雷达的标定值Tcl、毫...
【技术特征摘要】
1.一种环境信息数据采集设备的联合标定方法，其特征在于，所述环境信息数据采集设备，包括：
相机，所述相机的摄像头安装于距离后视镜预设范围内；
毫米波雷达，所述毫米波雷达安装于车辆正前方距离地面40-50cm处；
激光雷达，所述激光雷达安装于车辆上方距离车顶15-25cm处；
所述联合标定方法包括：
在多个时间节点下，分别获取相机、毫米波雷达和激光雷达的数据集；
提取在同一时间节点下的相机信息数据、毫米波雷达信息数据和激光雷达信息数据；
基于各数据集通过矩阵变换分别得到相应坐标系下的矩阵集合；
对得到的各矩阵集合进行处理，以得到相机和激光雷达的标定值Tcl、毫米波雷达和激光雷达的标定值Trl，以及相机和毫米波雷达的标定值Tcr。
2.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述在多个时间节点下，分别获取相机、毫米波雷达和激光雷达的数据集，具体包括：
分别获取相机在多个时间节点时所采集到的、基于标定板的环境信息数据，得到相机信息数据集，并记为数据集A；
分别获取毫米波雷达在多个时间节点时所采集到的基于标定板的环境信息数据，得到毫米波雷达信息数据集，并记为数据集B；
分别获取激光雷达在多个时间节点时所采集到的基于标定板的环境信息数据，得到激光雷达信息数据，并记为数据集C。
3.根据权利要求2所述的联合标定方法，其特征在于，所述基于各数据集通过矩阵变换分别得到相应坐标系下的矩阵集合，具体包括：
通过所述数据集A计算得到对应时间节点下，基于相机坐标系的变换矩阵集合，并记为TA；
通过所述数据集B计算得到对应时间节点下，基于毫米波雷达坐标系的变换矩阵集合，并记为TB；
通过所述数据集C计算得到对应时间节点下，基于激光雷达坐标系的变换矩阵集合，并记为TC。
4.根据权利要求3所述的联合标定方法，其特征在于，所述对得到的各矩阵集合进行处理，以得到相机和激光雷达的标定值Tcl、毫米波雷达和激光雷达的标定值Trl，以及相机和毫米波雷达的标定值Tcr，具体包括：
将TA、TB和TC从欧拉坐标系表示方法转换成李代数的表示形式；
计算变换矩阵集合TA的平均值MA，计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪林，李振华，黄子超，李宏海，高剑，范青蓝，尹升，
申请(专利权)人：交通运输部公路科学研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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