机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了机械臂的控制方法，包括：主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。通过确定目标运行参数，例如需求转矩，并根据目标运行参数确定对应的目标PID参数，实现的不同需求转矩的情况下采用不同增益的目标PID参数；由于采用了与需求转矩更匹配的PID参数控制各个关节的运动，从而使得关节运行更加的平稳。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
随着制造业的行业升级和新兴行业的迅速崛起，智能制造和柔性化生产已成为一种发展趋势。为了满足这种工厂自动化的需求，智能装备机械臂得到了越来越多的应用。在这些实际应用中，对机械臂的执行机构，伺服驱动器提出了越来越多的要求，例如，如何整定PID控制参数，使伺服驱动器更加平稳的运行等。
技术实现思路
本申请实施例提供了机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质，可以解决以上问题的至少一部分。第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法，包括：主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：/n主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；/n所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；/n各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；
所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；
各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态，包括：
针对各个关节，其对应的关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，在延时该关节对应的等待时长后，控制其对应关节运行至目标姿态。


3.如权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态前，还包括：
所述主控制器向各个关节控制器发送同步消息；
各个关节控制器在接收到所述同步消息后向所述主控制器反馈同步应答消息；
所述主控制器根据其发送所述同步消息的时间，和其接收到所述同步应答消息的时间确定各个关节对应的等待时间。


4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，各个关节控制器根据接到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态后，还包括：
各个关节控制器确定其对应关节的反馈参数；
各个关节控制器将所述反馈参数发送给所述主控制器；
所述主控制器根据接收到的所述反馈参数调整所述目标PID参数。


5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，各个关节控制器确定其对应关节的反馈参数，包括：
各个关节控制器通过检测其对应关节的伺服电机定子电流的给定和跟随反应获得反馈参数。


6.如权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，所述主控制器根据接收的所述反馈参数调整所述目标PID参数，包括：
若根据所述反馈参数确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，方俊骅，冯鑫，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44