【技术实现步骤摘要】
基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法
本专利技术涉及板材折弯领域的托料装置，尤其涉及一种基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法。
技术介绍
数控板材折弯是制造业里面很重要的工艺方法，所占比重很高。而在进行大尺寸板料折弯时，加工难度大，存在以下问题：1、板料自身重力下垂会对加工精度产生不良影响；2、翻转速度较快，板材重量较大的时候需要多人跟随板材折弯进行辅助作业，劳动强度大；3、存在安全隐患。目前市场上的现有技术中公开的托料装置，存在如下缺陷：1、结构过于复杂，占地面积大，体积笨重；2、响应速度较慢，满足不了高速折弯加工的需求；3、没能实现机构的运动学逆解，随动轨迹偏差较大，随动效果欠佳；4、随动的翻转角度较小。另外，在金属板材折弯加工行业，近年来采用机器人进行辅助折弯，虽然自动化程度较高，但是仍然存在如下问题：1、结构复杂，成本较高；2、需要示教编程，针对大批量单一品种的零件加工尚可，但是对于小批量、多品种加工模式完全不适用，示教编程效率太低；3、仅仅适用于重量较小的应用场合。因此，亟待
【技术保护点】
1.一种基于复合驱动的随动托料装置，其特征在于：包括固定底座(1)、倾斜设置在固定底座上的固定轨道(2)、可沿固定轨道来回移动的升降架(3)以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板(4)；其中在升降架与翻转台板铰接处的连接轴(5)上固连有连接板(6)，该连接板(6)的一端依次连接有第一连杆(7)和第一曲柄(8)，连接板(6)的另一端依次连接有第二连杆(9)和第二曲柄(10)，第一曲柄(8)和第二曲柄(10)均与固定底座(1)相铰接；驱动第一曲柄(8)和第二曲柄(10)可实现翻转台板(4)上下运动的同时进行翻转运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于复合驱动的随动托料装置，其特征在于：包括固定底座(1)、倾斜设置在固定底座上的固定轨道(2)、可沿固定轨道来回移动的升降架(3)以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板(4)；其中在升降架与翻转台板铰接处的连接轴(5)上固连有连接板(6)，该连接板(6)的一端依次连接有第一连杆(7)和第一曲柄(8)，连接板(6)的另一端依次连接有第二连杆(9)和第二曲柄(10)，第一曲柄(8)和第二曲柄(10)均与固定底座(1)相铰接；驱动第一曲柄(8)和第二曲柄(10)可实现翻转台板(4)上下运动的同时进行翻转运动。
2.根据权利要求1所述的基于复合驱动的随动托料装置，其特征在于：所述翻转台板(4)在非工作状态下呈水平设置。
3.根据权利要求1所述的基于复合驱动的随动托料装置，其特征在于：所述固定轨道(2)与固定底座(1)的倾角为γ，升降架(3)沿固定轨道来回移动构成移动副(11)，该移动副的斜率为tan(γ)。
4.根据权利要求1所述的基于复合驱动的随动托料装置，其特征在于：所述连接板(6)的中心处与升降架(3)与翻转台板(4)铰接处的连接轴(5)相固连。
5.一种根据权利要求1至4任一所述的基于复合驱动的随动托料装置的运动学反解方法，其特征在于，包括步骤：
(1)、升降架沿固定轨道来回移动构成移动副，翻转台板与升降架铰接构成转动副；非工作状态下，翻转台板呈水平设置状态，工作状态下，折弯机的上模具向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台面承托板材跟随板材运动；
(2)、首先建立坐标系XOY，原点O为非工作状态下翻转台板上表面与折弯机模具中心位置的交点；竖直向下的方向为Y轴正向；水平且指向随动拖料装置的方向为X轴；
A点为工作状态下翻转台板上表面与折弯机模具中心位置的交点，D点为工作状态下翻转台板与升降架的铰接点，过D点作翻转台板上表面的平行线，该平行线与折弯模具中心线的交点为B点；C点为过A点作直线BD的垂线AC的垂点，E点为过D点作翻转台板上表面的垂线DE的垂点；F点为非工作状态下翻转台板与升降架的铰接点，固定轨道与固定底座的倾角为γ；
(3)、折弯过程中，板材的折弯半角为α，板材在折弯机模具中心位置的下行距离为d，F点的坐标为(XF，YF)，移动副的斜率为tan(γ)，根据F点的坐标和移动副斜率求解转动副的进给量β和移动副的进给量Dis；具体求解方法为：
直线D...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，赵静，申景金，蒋国平，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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