一种刮粪机控制方法技术

本发明专利技术公开了一种刮粪机控制方法，所述刮粪机包括控制器、电机、传动装置、转角轮、牵引绳和刮板，所述牵引绳绕过转角轮形成一闭合结构，在闭合结构一端的两侧各有一个限位开关，该限位开关对应该侧刮板的行程区终端，该行程区终端起朝闭合结构的端部方向延伸有缓冲区，该缓冲区的终端有一越位开关，所述限位开关和越位开关的触发信号接入控制器。控制器的控制过程通过越位开关和缓冲保护时段T

【技术实现步骤摘要】
一种刮粪机控制方法
本专利技术涉及畜禽养殖
，具体是一种刮粪机控制方法。
技术介绍
随着我国现代畜牧业的发展，集约化规模化的生猪养殖场越来越普遍，由此产生的粪量集中而且量大，采用人工清粪，其工作量十分巨大，劳动强度高，且生产效率低下，无法满足养猪场的高效运作。目前，自动控制的刮粪机系统已经开始推广使用，该系统置于猪圈的下层，猪的粪便从上层掉落到刮粪机系统所在的清洁层后，电机在控制器的控制下定时启动，带动牵引绳交替正转反转，从而使得刮粪板向两端运动将粪便刮向两端汇入排污道排走。上述系统的刮粪机可采用如专利文献CN202406735U公开的猪舍应用刮板式清粪机方案等，其能够实现机械化清粪，降低劳动强度，提高生产率。上述系统的控制方法可以采用如专利文献CN104521800B公开的清粪机控制装置中在微控制器上设置的手动和自动两种工作模式：自动模式下，根据实际刮粪情况首先设定刮粪板的单次刮粪距离，然后乘以往返次数，计算得到每次刮粪板的行进值，微控制器计算得到的刮粪板行进距离与微控制器内设定的刮粪板行进值比较，两者相等时，微控制器发送控制信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刮粪机控制方法，所述刮粪机包括控制器、电机、传动装置、转角轮、牵引绳和刮板，所述牵引绳绕过转角轮形成一闭合结构，该闭合结构的两端对应排污道设置，所述电机及传动装置设置在该闭合结构的一端，该闭合结构两侧的牵引绳上各固定有刮板，所述控制器用于控制电机正反转和启停，所述电机通过传动装置带动牵引绳从而驱动刮板运动，其特征在于：/n在闭合结构一端的两侧各有一个限位开关，该限位开关对应该侧刮板的行程区终端，该行程区终端起朝闭合结构的端部方向延伸有缓冲区，该缓冲区的终端有一越位开关，所述限位开关和越位开关的触发信号接入控制器，控制器的控制过程包括：/n步骤a、电机运行直至控制器读取到有一侧的限位开关...

【技术特征摘要】
1.一种刮粪机控制方法，所述刮粪机包括控制器、电机、传动装置、转角轮、牵引绳和刮板，所述牵引绳绕过转角轮形成一闭合结构，该闭合结构的两端对应排污道设置，所述电机及传动装置设置在该闭合结构的一端，该闭合结构两侧的牵引绳上各固定有刮板，所述控制器用于控制电机正反转和启停，所述电机通过传动装置带动牵引绳从而驱动刮板运动，其特征在于：
在闭合结构一端的两侧各有一个限位开关，该限位开关对应该侧刮板的行程区终端，该行程区终端起朝闭合结构的端部方向延伸有缓冲区，该缓冲区的终端有一越位开关，所述限位开关和越位开关的触发信号接入控制器，控制器的控制过程包括：
步骤a、电机运行直至控制器读取到有一侧的限位开关触发产生触发信号；
步骤b、控制器通过继电器和接触器断开电机当前转向的供电线路；
步骤c、缓冲保护时段T缓冲内，若无越位开关的触发信号产生，则控制器通过继电器和接触器接通电机相对反转的供电线路，进入步骤d；否则进入步骤f；
步骤d、两侧的刮板回程运行；
步骤e、当控制器读取到相对另一侧的限位开关的触发信号，返回步骤b；
步骤f、控制器对外输出告警信息，结束本次控制；
所述缓冲保护时段T缓冲为预设值。


2.根据权利要求1所述的一种刮粪机控制方法，其特征在于：所述控制器的控制过程包括按次刮粪模式，设置刮板的单程刮粪次数为N：
步骤a中电机启动时的运转方向根据变量F的值确定，限位开关触发后初始化Mn，n取0，初始值M0＝1；
步骤c中接通电机相对反转的供电线路后，更新变量F的值以对应当前电机的转向；
步骤d中还判断当前变量Mn，若Mn等于N，则刮板回程运行复位时间T复位后断开电机的供电线路，结束本次控制；若Mn不等于N，则刮板回程运行直至进入步骤e；
步骤e中相对另一侧的限位开关触发后，n值增1，赋值Mn＝Mn-1+1；
所述N为预设的正整数；上述Mn为变量，上述n为整数；上述复位时间T复位为预设值；上述F的值对应电机正转、反转，其初始值为预设值。


3.根据权利要求1所述的一种刮粪机控制方法，其特征在于：所述控制器的控制过程包括按时刮粪模式，设置所需刮板连续刮粪时长为TW，步骤a中电机启动时控制器读取当前时钟T0；步骤d还包括：刮板回程运行开始时读取当前的时钟Tn，然后Tn与T0相减得电机运行的时长T，判断T是否大于或等于TW，若是，则刮板回程运行复位时间T复位后断开电机的供电线路，结束本次控制；否则刮板回程运行直至进入步骤e；
所述刮粪时长TW、复位时间T复位均为预设值，上述T为变量。


4.根据权利要求2或3所述的一种刮粪机控制方法，其特征在于：所述电机为三相异步交流电机，所述控制器的控制过程还包括刮板位置计算：
所述步骤a中读取电机启动时的时刻t0，在t0至限位开关触发前内的任一时刻t行，远离限位开关一侧的刮板与所在侧限位开关的距离S1＝L*(t行-t0)/(k1T空载)+S复位，靠近限位开关一侧的刮板与所在侧限位开关的距离S2＝L-L*(t行-t0)/(k1T空载)-S复位，并判断若S1≥L，则令S1＝L，S2＝0；
所述步骤b和c中，读取步骤b的时钟t1，在t1至t1+T缓冲期间内，令S1＝L，S2＝0；
所述步骤d中刮板回程过程中，在t1+T缓冲至S2对应侧的限位开关释放或触发前内的任一时刻t回，令S1＝L，S2＝0；读取S2对应侧的限位开关释放或触发的时刻t2，在t2至S1对应侧的限位开关触发前内任一时刻t返，S1＝L-L*(t返-t2)/T空载，S2＝L*(t返...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏家强，邓凌天，周保红，薛显云，孔庆刚，
申请(专利权)人：重庆美特亚智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50