【技术实现步骤摘要】
一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手
本技术属于配网带电作业领域，具体为一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手。
技术介绍
随着社会经济的快速发展，人民生产生活中对电力持续稳定供应的要求越来越高。配电网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。目前，传统的配电网带电检修主要由人工进行，大多是工人穿戴绝缘服站立高空绝缘斗中进行带电断接引流线作业，部分地区也开展过采用绝缘操作杆进行配电网带电断接引流线作业。但是配电网线路通常十分紧凑，线路相间距离小，作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故。同时，这种作业方式大多劳动强度大、工作效率低且作业危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，从而不得不对线路进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。因此，为了保证配电网带电作业人员的安全，提高配电网带电作业效率，使配电网持续稳定运行，由机器人代替工作人员进行配电网带电断接引流线作业显得越来越重要。机器人可以直接替代人工开展...
【技术保护点】
1.一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手，包括多关节多自由度的机械臂和机械臂末端的作业工具，其特征在于：所述作业工具包括导线剥皮工具和C型线夹安装工具，导线剥皮工具和C型线夹安装工具固定于指定位置，机械臂的端部和作业工具之间通过电动旋转接头的公、母头自动连接，机械臂根据需要先后连接导线剥皮工具和C型线夹安装工具至绝缘导线处进行导线剥皮和C型线夹安装操作。/n
【技术特征摘要】
1.一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手，包括多关节多自由度的机械臂和机械臂末端的作业工具，其特征在于：所述作业工具包括导线剥皮工具和C型线夹安装工具，导线剥皮工具和C型线夹安装工具固定于指定位置，机械臂的端部和作业工具之间通过电动旋转接头的公、母头自动连接，机械臂根据需要先后连接导线剥皮工具和C型线夹安装工具至绝缘导线处进行导线剥皮和C型线夹安装操作。
2.如权利要求1所述的作业机械手，其特征在于：所述导线剥皮工具包括导线夹紧装置和切削驱动装置；导线夹紧装置包括一对导线夹块及使导线夹块开合的夹紧驱动装置，夹紧驱动装置固定于安装架上，其中一导线夹块上固定有朝向夹槽的切削刀片；切削驱动装置包括回转电机及其驱动的传动机构，传动机构的输出端连接于安装架上，通过安装架带动导线夹紧装置绕待剥皮导线作圆周运动。
3.如权利要求2所述的作业机械手，其特征在于：所述安装架包括安装盒和垂直连接于安装盒一侧的L型安装板，使安装架形成U型结构。
4.如权利要求3所述的作业机械手，其特征在于：所述夹紧驱动装置包括夹紧电机和正反丝丝杆及连接于其两端段的螺母，夹紧电机的输出轴端固定于所述安装盒上，输出轴连接有位于安装盒中的输出齿轮，正反丝丝杆的一端连接有与输出齿轮啮合的传动齿轮，正反丝丝杆的两端分别固定于安装盒和L型安装板上。
5.如权利要求4所述的作业机械手，其特征在于：所述导线夹块的夹槽槽面有导向螺纹，两导线夹块以夹槽相对分别与所述螺母连接固定，所述L型安装板上对应所述正反丝丝杆的中间位置处有导线穿过槽，L型安装板的外侧对应导线穿过槽处有相应的凸台；所述安装盒和L型安装板与安装盒的平行边之间连接有穿过两导线夹块的导向杆；其中一个导线夹块的夹槽壁有垂直于夹槽的安装孔，安装孔处连接有切削刀片安装座，切削刀片固定其前端，切削刀片安装座包括刀片固定头和连接于其外端的螺杆，螺杆的外端段为伸出于导线夹块外的光杆段，光杆段通过轴承和端盖与导线夹块连接固定，刀片固定头和螺杆的螺纹段位于安装孔中。
6.如权利要求5所述的作业机械手，其特征在于：所述传动机构包括蜗轮蜗杆机构、圆柱齿轮和C型圆柱齿轮，蜗杆的一端与所述回转电机的输出轴连接，圆...
【专利技术属性】
技术研发人员：严宇，雷云飞，周展帆，刘卫东，章健军，邹德华，邓维，江维，徐显金，王伟，郭锐，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，国网湖南省电力有限公司检修公司，国网湖南省电力有限公司输电检修分公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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