一种多晶硅料袋抓手机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多晶硅料袋抓手机构，包括连接板、整平板、升降气缸、抓夹、转动装置、底板、滑动装置；连接板与驱动整个抓手机构的机械手转动连接；升降气缸的活塞杆与整平板垂直连接；抓夹包括对称设置的左抓夹和右抓夹；转动装置包括左转动装置和右转动装置；抓夹在转动装置的带动下旋转；底板包括左底板、右底板；左抓夹和左转动装置固定在左底板；右抓夹和右转动装置固定在右底板上；左、右底板通过滑动装置滑动连接在连接板；整平板依靠其自身板状将料袋的表面压平；左、右抓夹的滑动依靠双向丝杆的转动，保证同步且移动距离相等；同时抓夹与连接板的连接还依靠滑轨和滑块，避免了对双向丝杆过大的承重需求，安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种多晶硅料袋抓手机构
本技术涉及多晶硅的码垛装箱领域，尤其涉及一种多晶硅料袋抓手机构。
技术介绍
在多晶硅的包装生产线上，需要机械手进行码垛，码垛过程中需要机械手的抓手机构进行抓取，目前我公司需要的是将密封成袋装的多晶硅，码垛至纸箱中，但因为多晶硅的不规则形状，表面不够平整，需要抓手能够将多晶硅包装袋抓起，同时将表面相对按压平整些，便于装箱，现有的机械抓手不能同时满足上述两个需求。
技术实现思路
本技术要解决的主要技术问题是：提供一种能够将袋装物体表面平整且抓取码垛的抓手机构。为了解决上述的主要技术问题采取以下技术方案实现：一种多晶硅料袋抓手机构，包括连接板、整平板、升降气缸、抓夹、转动装置、底板、滑动装置；所述连接板与驱动整个抓手机构的机械手转动连接；所述升降气缸垂直固定在连接板的下表面；所述升降气缸的活塞杆与整平板垂直连接；所述抓夹包括对称设置的左抓夹和右抓夹；所述左抓夹和右抓夹位于整平板的相对两侧；所述转动装置包括对称设置的左转动装置和右转动装置；所述底板包括左底板、右底板；所述左抓夹在左转动装置的带动下旋转；所述右抓夹在右转动装置的带动下旋转；所述左抓夹和右抓夹的转动方向均朝向整平板或均背向整平板；所述左抓夹和左转动装置固定在左底板；所述右抓夹和右转动装置固定在右底板上；所述左、右底板通过滑动装置滑动连接在连接板；所述左底板和右底板的滑动方向是均朝向整平板或均背向整平板。优选地，所述左抓夹和右抓夹均包括抓勾、抓勾座、挡料板；所述抓勾是竖直杆与横杆一体成型的L形；所述抓勾有多个且抓勾的朝向一致；所述多个抓勾的竖直杆与抓勾座固定连接；所述挡料板固定在抓勾座的靠近整平板侧；所述挡料板与抓勾的竖直杆平行。优选地，所述抓勾竖直杆的顶部有螺纹；所述抓勾座上有与螺纹配合使用的螺纹孔。优选地，所述左、右转动装置均包括抓夹气缸、转轴、连杆、摆动杆；所述抓夹气缸平行固定在底板上表面；所述转轴转动连接在底板的下表面；所述抓夹气缸的活塞杆通过连杆与转轴固定连接；所述抓夹气缸的活塞杆与转轴的轴向垂直；所述连杆的一端与转轴中间固定连接，另一端与抓夹气缸的活塞杆铰接；所述转轴的两端均设置有摆动杆；所述摆动杆与左抓夹或右抓夹固定连接。优选地，所述摆动杆通过胀紧套与转轴固定连接；所述摆动杆的顶部设置有缓冲器。优选地，所述连接板的相对两侧设置有相互平行的两根框架；所述左底板、右底板与框架通过滑动装置滑动连接；所述滑动装置包括滑轨、滑块、双向丝杆；所述框架的一侧设置有双向丝杆；所述双向丝杆与框架平行；所述双向丝杆的两端均设置有丝杆螺母；所述双向丝杆一端的丝杆螺母与左底板固定连接，另一端的丝杆螺母与右底板固定连接；所述滑轨设置在框架的两端且与双向丝杆的轴向平行；所述左底板和右底板均设置有能够沿着滑轨滑动的滑块。优选地，所述升降气缸有多个且多个升降气缸相互平行。与现有技术相比，本技术应用于多晶硅料袋的抓取具备下列优点：增加的整平板能够升降，左抓夹和右抓夹能够朝着整平板的方向滑动和转动，左抓夹和右抓夹上增加的挡料板不仅能够实现料袋侧边的形状更加的规则，同时能够不因为抓夹之间的缝隙，使块状多晶硅的料袋卡在缝隙中，从而影响抓取，整平板实现上表面的整平，挡料板实现侧面的整平，利于后续的装箱；左抓夹和右抓夹的相对运动即向内移动依靠双向丝杆的转动实现，双向丝杆使得左右抓夹能够同步运动，且向内移动的距离相等，双向丝杆将自身的转动转化为抓夹的直线运动效率高，精度高；同时左抓夹和右抓夹与连接板的连接还依靠滑轨和滑块，避免了对双向丝杆过大的承重需求，更加的安全可靠。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图做简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例所提供的一种多晶硅料袋抓手机构的正视图。图2为本技术实施例所提供的一种多晶硅料袋抓手机构的俯视图。图3为本技术实施例所提供的一种多晶硅料袋抓手机构的结构示意图。图中：1为连接板，2为整平板，3为抓夹，31为左抓夹，32为右抓夹，311为抓勾，312为抓勾座，313为挡料板，4为转动装置，41为左转动装置，42为右转动装置，411为抓夹气缸，412为转轴，413为连杆，414为摆动杆，5为滑动装置，51为滑轨，52为滑块，53为双向丝杆，531丝杠螺母，6为底板，61为左底板，62为右底板，7为缓冲器，8为框架，9为升降气缸。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3所示，一种多晶硅料袋抓手机构，包括连接板1、整平板2、升降气缸9、抓夹3、转动装置4、底板6、滑动装置5；所述连接板1与驱动整个抓手机构的机械手转动连接，机械手控制抓手机构进行抓取；所述升降气缸9垂直固定在连接板1的下表面；所述升降气缸9的活塞杆与整平板2垂直连接，升降气缸9能够带着整平板2竖直的升降，整平板2的升降能够对料袋产生一定的挤压，因其自身的板状结构故能够对料袋的外表面进行平整，从而有利于后续的码垛装箱；所述抓夹3包括对称设置的左抓夹31和右抓夹32；所述左抓夹31和右抓夹32位于整平板2的相对两侧，左抓夹31和右抓夹32给料袋施加了不同方向的力，使得料袋左右受力均匀从而防止掉落，所述整平板2位于左抓夹31和右抓夹32的中间，在抓取过程中，相当于有三个面与料袋直接接触，增加抓紧的牢固性；所述转动装置4包括对称设置的左转动装置41和右转动装置42；所述左抓夹31和右抓夹32的转动方向均朝向整平板2或均背向整平板2，所述左抓夹31在左转动装置41的带动下旋转；所述右抓夹32在右转动装置42的带动下旋转，左抓夹31、右抓夹32同时旋转，旋转方向是朝向整平板2或者背对整平板2，当左抓夹31和右抓夹32同时朝向整平板2旋转时，实现抓夹3的向内收缩，当左抓夹31和右抓夹32同时背对整平板2旋转时，实现抓夹3的向外打开；所述底板6包括左底板61、右底板62；所述左抓夹31和左转动装置41固定在左底板61，左抓夹31通过轴承等转动连接在左底板61，左转动装置41通过紧固件固定在左底板61；所述右抓夹32和右转动装置42固定在右底板62上，右抓夹32通过轴承等转动连接在右底板62，右转动装置42通过紧固件固定在右底板62上；所述左底板61和右底板62通过滑动装置5滑动连接在连接板2；所述左底板61和右底板62的滑动方向是均朝向整平板2或均背向整平板2，转动方向与滑动方向一致，即左底板61带动左抓夹31和左转动装置41一起通过滑动装置5沿着连接板2滑动，右底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：包括连接板、整平板、升降气缸、抓夹、转动装置、底板、滑动装置；所述连接板与驱动整个抓手机构的机械手转动连接；所述升降气缸垂直固定在连接板的下表面；所述升降气缸的活塞杆与整平板垂直连接；所述抓夹包括对称设置的左抓夹和右抓夹；所述左抓夹和右抓夹位于整平板的相对两侧；所述转动装置包括对称设置的左转动装置和右转动装置；所述底板包括左底板、右底板；所述左抓夹在左转动装置的带动下旋转；所述右抓夹在右转动装置的带动下旋转；所述左抓夹和右抓夹的转动方向均朝向整平板或均背向整平板；所述左抓夹和左转动装置固定在左底板；所述右抓夹和右转动装置固定在右底板上；所述左、右底板通过滑动装置滑动连接在连接板；所述左底板和右底板的滑动方向是均朝向整平板或均背向整平板。/n

【技术特征摘要】
1.一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：包括连接板、整平板、升降气缸、抓夹、转动装置、底板、滑动装置；所述连接板与驱动整个抓手机构的机械手转动连接；所述升降气缸垂直固定在连接板的下表面；所述升降气缸的活塞杆与整平板垂直连接；所述抓夹包括对称设置的左抓夹和右抓夹；所述左抓夹和右抓夹位于整平板的相对两侧；所述转动装置包括对称设置的左转动装置和右转动装置；所述底板包括左底板、右底板；所述左抓夹在左转动装置的带动下旋转；所述右抓夹在右转动装置的带动下旋转；所述左抓夹和右抓夹的转动方向均朝向整平板或均背向整平板；所述左抓夹和左转动装置固定在左底板；所述右抓夹和右转动装置固定在右底板上；所述左、右底板通过滑动装置滑动连接在连接板；所述左底板和右底板的滑动方向是均朝向整平板或均背向整平板。


2.根据权利要求1所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述左抓夹和右抓夹均包括抓勾、抓勾座、挡料板；所述抓勾是竖直杆与横杆一体成型的L形；所述抓勾有多个且抓勾的朝向一致；所述多个抓勾的竖直杆与抓勾座固定连接；所述挡料板固定在抓勾座的靠近整平板侧；所述挡料板与抓勾的竖直杆平行。


3.根据权利要求2所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述抓勾竖直杆的顶部有螺纹；所述抓勾座上有与螺纹配合使用的螺纹孔。

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【专利技术属性】
技术研发人员：汪鹏，覃平，范艳，彭振东，杨伟峡，
申请(专利权)人：苏州迅益科系统科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32