一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台，包括机架，机架安装有竖直布置并能转动的转向轴，转向轴的下端安装有轮架；轮架设有并排布置并能独立转动的第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮的旋转轴心与第二滚轮的旋转轴心重合；机架设有并排布置并独立工作的第一驱动电机和第二驱动电机；第一驱动电机和第二驱动电机分别通过传动机构驱动对应的第一滚轮和第二滚轮转动。本实用新型专利技术驱动电机位于机架，通过传动机构将运动分别传递到两个滚轮，实现两个滚轮的独立运动。无论转向轴位于什么位置，传动比保持不变。同时在轮架转向中不存在线缆缠绕的问题，可以实现轮架无限转向。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台
本技术涉及移动机器人运动机构设计领域。具体地说是一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台。
技术介绍
近年来，为了提高生产效率和降低劳动成本，装备制造，服务业等领域对工业自动化和智能化水平的要求不断提高。因此，移动机器人得到越来越广泛的应用，市场对移动机器人的需求越来越大。移动机器人也成为重要的研究热点。移动机器人通常有一个移动平台，移动平台通过行走机构实现移动。移动机器人的行走机构可分为履带式，轮式和足式。其中轮式移动机器人应用最为广泛，非常适应工业自动化的需求。常见的轮式移动机器人的移动平台的行走机构，可以分为以下四类：1、差动轮式；2、麦克纳姆轮式；3、球轮式；4、万向脚轮式。其中，差动轮式移动机器人结构最简单，可以做到较低的硬件成本，因此应用最为广泛。然而，差动轮式移动机器人只能进行前后行进和平面内转向两个自由度的运动，无法实现左右平动。这种运动灵活性的限制使得差动轮式移动机器人在狭窄空间以及需要移动操作的场合难以有效完成任本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮，包括机架(1)，其特征是：所述的机架(1)安装有竖直布置并能转动的转向轴(3)，所述转向轴(3)的下端安装有轮架(2)；所述的轮架(2)设有并排布置并能独立转动的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)，所述第一滚轮(21)的旋转轴心与第二滚轮(22)的旋转轴心重合；所述的机架(1)设有并排布置并独立工作的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)；所述的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)分别通过传动机构驱动对应的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮，包括机架(1)，其特征是：所述的机架(1)安装有竖直布置并能转动的转向轴(3)，所述转向轴(3)的下端安装有轮架(2)；所述的轮架(2)设有并排布置并能独立转动的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)，所述第一滚轮(21)的旋转轴心与第二滚轮(22)的旋转轴心重合；所述的机架(1)设有并排布置并独立工作的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)；所述的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)分别通过传动机构驱动对应的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)转动。


2.根据权利要求1所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)并列安装在轮架(2)的两侧，第一滚轮(21)和第二滚轮(22)的旋转轴心与转向轴(3)的轴心线垂直但不共面。


3.根据权利要求1所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述传动机构包含第一传动齿轮(4)和第二传动齿轮(5)；所述的第一传动齿轮(4)由第一筒部(41)、固定在第一筒部(41)两端的第一输入齿轮部(42)和第一输出齿轮部(43)组成；所述的第二传动齿轮(5)由第二筒部(51)、固定在第二筒部(51)两端的第二输入齿轮部(52)和第二输出齿轮部(53)组成；所述的第一筒部(41)、第二筒部(51)和转向轴(3)同轴心嵌套布置，能分别独立的转动。


4.根据权利要求3所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述的第一输入齿轮部(42)和第二输入齿轮部(52)分别由对应的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)驱动；所述的第一输出齿轮部(43)和第二输出齿轮部(53)分别通过锥形换向齿轮带动对应的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)转...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨桂林，王逸，王慰军，张驰，方灶军，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：新型
国别省市：浙江;33