桌面级水平关节机械人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂的技术领域，提供了一种桌面级水平关节机械人，其包括升降运动装置和固定装置。升降运动装置包括底座、支撑在底座上的壳体、可升降地设置在壳体内的滑块座和使滑块座移动的升降驱动机构；固定装置包括与滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在固定座上的第一转轴以及使第一转轴转动的第一轴驱动组件；壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测滑块座的直线位移；固定装置还包括用以检测第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。与现有技术对比，本实用新型专利技术提供的桌面级水平关节机械人，具有无磨损、可靠性高、寿命长等优点。

【技术实现步骤摘要】
桌面级水平关节机械人
本技术涉及机械臂的
，尤其是涉及一种桌面级水平关节机械人。
技术介绍
目前，水平关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速达到空间的一点。水平关节三轴机器人相对于多轴工业机器人来说具有体积小，灵活，成本低等优势，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋。加大对水平关节三轴机器人的研究也非常必要，目前国内外水平关节多轴机器人的主要品牌包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。传统的机械臂，对于其上下运动组件的行程量和手臂的转动角度的检测，一般是采用接触式编码器，然而，接触式编码器容易磨损，寿命短。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种桌面级水平关节机械人，以解决现有技术中存在的采用接触式编码器进行行程量和转动角度的检测，编码器读头容易磨损，可靠性较低的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种桌面级水平关节机械人，包括：升降运动装置，其包括底座、支撑在所述底座上的壳体、可升降地设置在所述壳体内的滑块座和使所述滑块座移动的升降驱动机构；固定装置，其包括与所述滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在所述固定座上的第一转轴以及使所述第一转轴转动的第一轴驱动组件；所述壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测所述滑块座的直线位移；所述固定装置还包括用以检测所述第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。进一步地，所述壳体内设置有支撑架，所述光学式长度编码器包括固定设置在所述支撑架的侧壁上的条形码盘和设置在所述滑块座上的长度编码器读头。进一步地，所述光学式长度编码器为增量型光学式长度编码器。进一步地，所述第一轴驱动组件包括第一从动同步带轮、第一主动同步带轮、包绕在两者之间的第一同步带以及使所述第一主动同步带轮转动的第一旋转驱动电机；所述第一从动同步带轮与所述第一转轴连接固定，所述第一光学式角度编码器包括固定设置在所述第一从动同步带轮上的第一圆形码盘和设置在所述固定座上的第一角度编码器读头。进一步地，所述第一光学式角度编码器为增量型光学式角度编码器。进一步地，桌面级水平关节机械人还包括第一臂体装置，其包括固定在所述第一转轴上的第一连接座、可转动地支撑在所述第一连接座上的第二转轴以及使所述第二转轴转动的第二轴驱动组件；所述第一臂体装置还包括用以检测所述第二转轴旋转角度的第二光学式角度编码器。进一步地，所述第二轴驱动组件包括第二从动同步带轮、第二主动同步带轮、包绕在两者之间的第二同步带以及使所述第二主动同步带轮转动的第二旋转驱动电机；所述第二从动同步带轮与所述第二转轴连接固定，所述第二光学式角度编码器包括固定设置在所述第二从动同步带轮上的第二圆形码盘和设置在所述固定座上的第二角度编码器读头。进一步地，所述第二光学式角度编码器为增量型光学式角度编码器。进一步地，所述桌面级水平关节机械人还包括第二臂体装置，所述第二臂体装置固定在所述第二转轴上，所述第二臂体装置包括与所述第二转轴连接的第二连接座，所述第二连接座上设置有夹持座。进一步地，所述壳体内设置有支撑架；所述升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使所述升降传动带转动的升降驱动组件，所述顶部转轮可转动地支撑在所述支撑架的顶部，所述底部转轮可转动地支撑在所述支撑架的底部；所述滑块座滑动设置在所述支撑架上并与所述升降传动带连接固定。与现有技术对比，本技术提供的桌面级水平关节机械人，采用光学式长度编码器检测滑块座的直线位移，第一光学式角度编码器检测第一转轴旋转角度，这样，通过非接触式的光学式编码器进行位移量和转动角度的测试，不会发生磨损，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高。附图说明图1是本技术实施例提供的桌面级水平关节机械人的立体示意图；图2为图1中A-A面的剖视图；图3是本技术实施例提供的升降运动装置的立体示意图；图4是本技术实施例提供的升降运动装置的分解示意图；图5为图3中B-B面的剖视图；图6为图3中C-C面的剖视图；图7是本技术实施例提供的固定装置的立体示意图；图8是本技术实施例提供的固定装置的分解示意图；图9是本技术实施例提供的固定装置的剖视示意图；图10是本技术实施例提供的第一从动同步带轮的主视示意图；图11是本技术实施例提供的第一臂体装置的分解示意图。主要元件符号说明1000：桌面级水平关节机械人100：升降运动装置110：底座120：壳体130：支撑架140：滑块座150：升降驱动机构151：顶部转轮152：底部转轮153：升降传动带160：升降驱动组件161：升降驱动轮162：升降从动轮163：升降驱动带164：升降驱动电机121：左壳122：右壳123：顶盖131：顶部定轴132：滑轨133：导向滑块134：夹持部件111：控制板组件112：升降槽171：上辊筒组件172：下辊筒组件173：防尘带113：带进出孔174：辊筒支架175：辊轴176：辊筒181：弹簧182：滚轮190：光学式长度编码器191：条形码盘192：长度编码器读头193：编码器座194：编码器转接板124：走线板200：固定装置210：固定座220：第一转轴230：第一轴驱动组件240：第一光学式角度编码器231：第一从动同步带轮232：第一主动同步带轮233：第一同步带234：第一旋转驱动电机241：第一圆形码盘242：第一角度编码器读头211：第一限位槽300：第一臂体装置310：第一连接座320：第二转轴330：第二轴驱动组件340：第二光学式角度编码器331：第二从动同步带轮332：第二主动同步带轮333：第二同步带334：第二旋转驱动电机341：第二圆形码盘342：第二角度编码器读头350：轴承座311：第二限位槽400：第二臂体装置410：第二连接座420：夹持座具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合具体附图对本技术的实现进行详细的描述。为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桌面级水平关节机械人，其特征在于，包括：/n升降运动装置，其包括底座、支撑在所述底座上的壳体、可升降地设置在所述壳体内的滑块座和使所述滑块座移动的升降驱动机构；/n固定装置，其包括与所述滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在所述固定座上的第一转轴以及使所述第一转轴转动的第一轴驱动组件；/n所述壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测所述滑块座的直线位移；所述固定装置还包括用以检测所述第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。/n

【技术特征摘要】
1.一种桌面级水平关节机械人，其特征在于，包括：
升降运动装置，其包括底座、支撑在所述底座上的壳体、可升降地设置在所述壳体内的滑块座和使所述滑块座移动的升降驱动机构；
固定装置，其包括与所述滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在所述固定座上的第一转轴以及使所述第一转轴转动的第一轴驱动组件；
所述壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测所述滑块座的直线位移；所述固定装置还包括用以检测所述第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。


2.如权利要求1所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述壳体内设置有支撑架，所述光学式长度编码器包括固定设置在所述支撑架的侧壁上的条形码盘和设置在所述滑块座上的长度编码器读头。


3.如权利要求1所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述光学式长度编码器为增量型光学式长度编码器。


4.如权利要求1至3任一项所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述第一轴驱动组件包括第一从动同步带轮、第一主动同步带轮、包绕在两者之间的第一同步带以及使所述第一主动同步带轮转动的第一旋转驱动电机；所述第一从动同步带轮与所述第一转轴连接固定，所述第一光学式角度编码器包括固定设置在所述第一从动同步带轮上的第一圆形码盘和设置在所述固定座上的第一角度编码器读头。


5.如权利要求1至3任一项所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述第一光学式角度编码器为增量型光学式角度编码器。


6.如权利要求1至3任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，刘耀俊，刘浩，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44