一种樱桃自动分拣机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种樱桃自动分拣机器人系统与方法，该系统包括樱桃传输单元、图像采集单元、分拣执行单元和处理控制单元。其中，樱桃传输单元包括主履带传输机、第一辅履带传输机和第二辅履带传输机；图像采集单元包括第一可见‑近红外光源、第二可见‑近红外光源、第一可见‑近红外相机和第二可见‑近红外相机；分拣执行单元包括分拣机械臂和末端执行器；处理控制单元包括上位机、机械臂微控制器和传输电路。该机器人分拣系统可降低樱桃分拣过程中的损果率、提高樱桃的分级标准和分拣效率，增加樱桃产业的经济效益。

【技术实现步骤摘要】
一种樱桃自动分拣机器人系统
本专利技术涉及分拣机器人
具体地涉及一种樱桃自动分拣机器人系统与方法的相关技术。
技术介绍
樱桃作为一种名贵果品，具有皮薄质软、易损伤、难贮存的特点，且位于表皮之下的隐性损伤虽然肉眼不能发觉，但会加快樱桃变质、严重缩短樱桃的贮藏时间，因此应尽量减少采摘后的接触损伤与处理时间。目前，在我国樱桃分级体系中，樱桃等级判定和缺陷果的分拣主要采用人工评定方法，依靠人工的樱桃等级评定方法，存在明显的缺陷：一是缺乏客观的定量评价标准，评定过程易受主观因素的干扰，造成相当大的误差；二是效率低，难以满足工业化生产要求。人工评定的方法已难以满足番茄产业发展的要求，尽管可采用机械法对樱桃大小进行分级，但容易造成二次损伤。据计算，我国每年因没有先进采后处理技术和设备造成果实腐烂损失约占总产量的25％-30％，造成的直接经济损失数亿元之多。可见，实现樱桃的高效自动无损分拣，是当今樱桃生产过程和流通领域中亟待解决的技术问题。中国技术专利公开号：CN208341147U，名称：樱桃分拣装置。该技术提供了一种樱桃辅助分拣装置，然而该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述系统包括樱桃传输单元、图像采集单元、分拣执行单元和处理控制单元；其中，樱桃传输单元包括主履带传输机（1）、第一辅履带传输机（2）和第二辅履带传输机（3）；图像采集单元包括第一可见-近红外光源（4）、第二可见-近红外光源（5）、第一可见-近红外相机（6）和第二可见-近红外相机（7）；分拣执行单元包括分拣机械臂（8）和末端执行器（9）；处理控制单元包括上位机（10）、机械臂微控制器（11）和通讯电路（12）。/n

【技术特征摘要】
1.一种樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述系统包括樱桃传输单元、图像采集单元、分拣执行单元和处理控制单元；其中，樱桃传输单元包括主履带传输机（1）、第一辅履带传输机（2）和第二辅履带传输机（3）；图像采集单元包括第一可见-近红外光源（4）、第二可见-近红外光源（5）、第一可见-近红外相机（6）和第二可见-近红外相机（7）；分拣执行单元包括分拣机械臂（8）和末端执行器（9）；处理控制单元包括上位机（10）、机械臂微控制器（11）和通讯电路（12）。


2.根据权利要求1所述的樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述第一辅履带传输机（2）和第二辅履带传输机（3）分别位于主履带传输机（1）的两侧，主履带传输机（1）用于传输待分拣的樱桃，第一辅履带传输机（2）和第二辅履带传输机（3）用于传输经分拣后得到的不同等级的樱桃，三个传输机的传输速度均可调节。


3.根据权利要求1所述的樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述第一可见-近红外光源（4）和第二可见-近...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛宪法，贺波涛，
申请(专利权)人：苏州晨本智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32