基于机器人感知系统的神经元技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器人感知系统的神经元，包括控制模块、近脑接口和若干传感接口；还包括仲裁总线和两组数据总线；所述传感接口输入的多进制符号与其它传感接口的电压相比，若所述多进制符号电压幅值高于其它传感接口的电压幅值，则所述多进制符号具有优先级，控制模块根据待发数据的量和多进制符号串权重得到新多进制符号串；在仲裁总线成功发送多进制符号串的传感器，将待发数据发送至数据总线。本发明专利技术提供的基于机器人感知系统的神经元，减少系统的布线，降低总线的冲突概率，提高总线的仲裁效率，提高总线的数据传输速率。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人感知系统的神经元
本专利技术涉及数据传输
，具体地说，涉及一种基于机器人感知系统的神经元。
技术介绍
从1920年机器人这个概念在科幻小说中提出到目前为止，机器人领域经历了从无到有，到飞速发展，尤其在近年成了热门研究项目。且人类在各个行业对机器人的依赖和需求不断攀升，其智能程度越来越高。以仿人机器人为例，仿人机器人是要达到外观和功能均能与人类似的智能机器人。而人类作为一种具有高智慧的生物，其神经网络不仅纷繁复杂，其相关的神经元数量更是高达数亿。对此，若要成就与人类似的性能优异的仿人机器人，其体内要实现的神经网络复杂度可见一般。以人类双足行走为例，双足有66个关节、38条肌肉、214韧带，错综复杂地连接并协调运作才使得人类的双足行走这个行为动作。而仿人机器人在实现双足行走时不仅要保证下半躯干的移动，既要维持上半躯干在运动时的平稳状态，同时还要根据体躯干上传感器对周围环境监测结果做出相应地躯体变化。由机器人系统功能可知，传感器的数量直接影响机器人系统的精度，增加其数量，虽然会提升系统精度，但会加重系统结构的复杂程度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人感知及控制系统的神经元装置，其特征在于：包括近脑接口、接口控制模块、缓存模块和若干传感接口，所述传感接口用于与传感器连接，所述近脑接口用于与中枢总线连接；/n所述接口控制模块包括第一仲裁控制模块和第一数据传输模块，所述第一仲裁控制模块和第一数据传输模块均分别与所述近脑接口和所述缓存模块连接；/n神经元装置内部还包括总线控制模块、子仲裁总线和多组子数据总线，所述总线控制模块包括第二仲裁控制模块和第二数据传输模块，所述第二仲裁控制模块分别与所述缓存模块和所述子仲裁总线连接，所述第二数据传输模块分别与所述缓存模块和所述子数据总线连接，所有传感器均通过传感接口连接在所述子仲裁总线和所...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人感知及控制系统的神经元装置，其特征在于：包括近脑接口、接口控制模块、缓存模块和若干传感接口，所述传感接口用于与传感器连接，所述近脑接口用于与中枢总线连接；
所述接口控制模块包括第一仲裁控制模块和第一数据传输模块，所述第一仲裁控制模块和第一数据传输模块均分别与所述近脑接口和所述缓存模块连接；
神经元装置内部还包括总线控制模块、子仲裁总线和多组子数据总线，所述总线控制模块包括第二仲裁控制模块和第二数据传输模块，所述第二仲裁控制模块分别与所述缓存模块和所述子仲裁总线连接，所述第二数据传输模块分别与所述缓存模块和所述子数据总线连接，所有传感器均通过传感接口连接在所述子仲裁总线和所述子数据总线上；
所述数据总线通过数据帧传输待发数据，所述仲裁总线通过仲裁帧传输多进制符号串，所述多进制符号包括由多个门限分隔的不同电压幅值状态；
处于接收状态的所述第二数据传输模块将发送至子数据总线的数据接收并存于缓存模块，所述第二仲裁控制模块根据收到的与所述接收数据对应的多进制符号串和所述缓存模块中缓存的待发数据的数量，经加权计算得到新多进制符号串，所述新多进制符号串的优先级高于或等于原先收到的所述多进制符号串的优先级；
所述缓存模块中有数据需要向中枢总线发送时，所述接口控制模块中的第一仲裁控制模块将所述新多进制符号串逐个符号与中枢总线中仲裁总线上的电压进行比较，若所述新多进制符号的优先级高于所述中枢总线中仲裁总线上的电压优先级，则将所述新多进制符号输出至所述中枢总线中的仲裁总线，并在成功发送完整多进制符号串后，所述接口控制模块中的第一数据传输模块将所述缓存模块中的待发数据发送至中枢总线中的数据总线；
当有传感器需要向所述神经元装置发送数据，或者所述神经元装置的所述缓存模块中有数据需要向传感器发送时，从所述传感接口和所述总线控制模块输入的多进制符号串逐个符号与神经元内部所述子仲裁总线上的当前电压相比，若所述多进制符号优先级高于子仲裁总线上的电压优先级，则所述多进制符号被输出到所述子仲裁总线，优先级低的所述多进制符号被视为发送失败或从未出现过，能够成功发送完整多进制符号串到所述子仲裁总线的所述传感器或所述总线控制模块成为优胜者，所述优胜者将待发数据发送至神经元装置内部的所述子数据总线；
需要发送待发数据至子总线的传感器和神经元装置，在时隙的开始连续多次发送多进制符号串至直接相连的所述子仲裁总线，所述时隙为子数据总线传输一个数据帧所需的时间间隔，发送次数不少于子数据总线的组数；
在第一次就成功向所述子仲裁总线发送多进制符号串的传感器和所述神经元装置，在下一个时隙的开始将待发数据发送至其中一组子数据总线，并停止发送后续的多进制符号串，在第二次成功向子仲裁总线发送多进制符号串的传感器和所述神经元装置，在下一个时隙的开始将待发数据发送至另一组子数据总线，以此类推直至所有子数据总线被占用；
需要发送待发数据至中枢总线的神经元装置，在时隙的开始连续多次发送多进制符号串至直接相连的中枢总线的仲裁总线，所述时隙为中枢总线的数据总线传输一个数据帧所需的时间间隔，发送次数不少于中枢总线的数据总线的组数；
在第一次就成功向仲裁总线发送多进制符号串的神经元装置，在下一个时隙的开始将...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：联合华芯电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44