一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法技术

本发明专利技术创造提供了一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法，包括：S1、基于PI模型建立压电陶瓷驱动器迟滞模型；S2、简化迟滞模型；通过降低PI模型阶数、采用等间距阈值、采用静态PI模型以及去除饱和算子实现对迟滞模型的简化；S3、通过直接逆模型法将迟滞模型转换为逆迟滞模型。本发明专利技术创造通过将直接逆模型法与自适应控制相结合，不仅实现了对迟滞模型的直接变换，可以很方便的得到逆迟滞模型，降低了系统计算压力；并且通过对迟滞模型进行简化，进一步降低了系统的计算量，降低了系统算法的负担，有利于降低算法的收敛性，确保控制器简洁的同时，提高了跟踪效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法
本专利技术创造属于压电驱动器领域，尤其是涉及一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法。
技术介绍
压电陶瓷驱动器具有迟滞、蠕变等非线性特征。其中迟滞降低了压电陶瓷驱动器的运动精度，严重制约了压电驱动器在实际生产中的应用。现有迟滞补偿模型包括Preisach模型、Duhem模型、Maxwell模型、PI模型；Preisach模型参数较多、计算量大、建模复杂的问题、Duhem模型缺点是辅助函数选取较难；Maxwell模型精度较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术创造旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法。为达到上述目的，本专利技术创造的技术方案是这样实现的：一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法，包括：S1、基于PI模型建立压电陶瓷驱动器迟滞模型；S2、简化迟滞模型；通过降低PI模型阶数、采用等间距阈值、采用静态PI模型以及去除饱和算子实现对迟滞模型的简化；S3、通过直接逆模型法将迟滞模型转换为逆迟滞模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法，其特征在于，包括：/nS1、基于PI模型建立压电陶瓷驱动器迟滞模型；/nS2、简化迟滞模型；通过降低PI模型阶数、采用等间距阈值、采用静态PI模型以及去除饱和算子实现对迟滞模型的简化；/nS3、通过直接逆模型法将迟滞模型转换为逆迟滞模型；/nS4、将直接逆模型法与自适应控制相结合，利用自适应控制算法实现逆迟滞模型参数的在线辨识；/nS5、将逆迟滞模型串联于压电陶瓷驱动器的前馈通道，完成迟滞补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法，其特征在于，包括：
S1、基于PI模型建立压电陶瓷驱动器迟滞模型；
S2、简化迟滞模型；通过降低PI模型阶数、采用等间距阈值、采用静态PI模型以及去除饱和算子实现对迟滞模型的简化；
S3、通过直接逆模型法将迟滞模型转换为逆迟滞模型；
S4、将直接逆模型法与自适应控制相结合，利用自适应控制算法实现逆迟滞模型参数的在线辨识；
S5、将逆迟滞模型串联于压电陶瓷驱动器的前馈通道，完成迟滞补偿。


2.根据权利要求1所述的一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法，其特征在于，所述步骤2中，简化迟滞模型的具体方法如下：
S21、采用不高于6阶的低阶PI模型来搭建控制算法，降低控制器的复杂程度；
S22、采用等间距的阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾如瑞，秦岩丁，
申请(专利权)人：紫光云技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12