一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法，步骤如下：量测出各激光雷达相对车身坐标系的相对位置；将三个标定长方体，放置在车身坐标系中的坐标下，形成三角之势；然后编写一个话题发布程序，按照三个物体实际形状和放置位置画出它们在车身坐标系中的位置，启动话题发布程序和rviz，rviz监听多路激光雷达的点云和物体的话题，在三维视图中观察点云成像和所画的物体位置的差异；编写一个参数标定配置文件，包含六个参数，分别表示平移向量的三个参数和滚转角、俯仰角以及偏航角；通过修改三个角度值，观察点云成像移动趋势，直到调节到与rviz中画出的三个参照物重合即可；最后再微调一下平移向量的数值即可，整个标定过程完成。

【技术实现步骤摘要】
一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法
：本专利技术涉及一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法，其属于电动汽车智能驾驶

技术介绍
：自动驾驶感知中多传感器融合成了无人驾驶领域的趋势，多传感器信息融合(Multi-sensorInformationFusion,MSIF)，就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。然而在进行上诉步骤之前，对于多路激光雷达来讲，每一个激光雷达在安装过程中，由于机械结构安装精度问题，难免会俯仰偏转滚转等角度偏移现象，另外不同的激光雷达安装位置也不相同，所有这些因素决定必须将每一路雷达的自身坐标系同步到车身坐标系上，以满足不同的激光雷达点云对于同一物体的识别是唯一确定的；如果这一步没有完成，将会导致对于同一障碍物，多路激光雷达会将其识别成多个物体，进而导致后续融合决策出现误导判断，造成不可估量的后果。目前多路激光雷达尤其是不同品牌的产品在使用过程中，难以标定的问题尤为突出，往往需要多家本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法，其特征在于：步骤如下：/n第一步：量测出各激光雷达相对车身坐标系的相对位置即平移向量[x

【技术特征摘要】
1.一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法，其特征在于：步骤如下：
第一步：量测出各激光雷达相对车身坐标系的相对位置即平移向量[xa,ya,za]T；
第二步：将三个标定长方体其中长20cm、宽20cm、高200cm，分别放置在车身坐标系中的(20m,5m,0m)、(30m,0m,0m)、(20m,-5m,0m)坐标下，形成三角之势；
第三步：然后编写一个话题发布程序，按照三个物体的实际形状和放置位置画出它们在车身坐标系中的位置，启动话题发布程序和rviz，rviz监听多路激光雷达的点云和物体的话题，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林灿，董钊志，宋罡，张婉蒙，刘树全，
申请(专利权)人：沃行科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32