【技术实现步骤摘要】
一种基于多激光雷达数据融合的方法
:本专利技术涉及一种基于多激光雷达数据融合的方法,其属于电动汽车智能驾驶
技术介绍
:自动驾驶感知中多传感器融合成了无人驾驶领域的趋势,多传感器信息融合(Multi-sensorInformationFusion,MSIF),就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据,在一定的准则下加以自动分析和综合,以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。融合按照实现原理分为原始数据前融合和目标数据后融合;利用传感器的底层数据进行融合称为原始数据前融合;利用传感器各种得到的后期识别结果,即每个传感器各自独立生成目标数据,再由主处理器进行融合这些特征数据来实现感知任务称为后期目标数据融合;目前的融合方式多为后期目标数据融合;先由各传感器完成感知或定位任务,如障碍物检测,车道线检测,语义分割和跟踪以及车辆自身定位等,然后添加置信度进行融合。这种后期目标数据融合的方式处理算法相对简单,可以模块化进行,但是效果精度不如原始数据融合。
技术实现思路
:本专利技术是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种基于多激光雷达数据融合的方法,采用32线主激光雷达和两颗16线扫盲侧向激光雷达实现点云重合部分原始数据基于迭代最近点(IterativeClosestPoint,ICP)算法进行点集的融合,实现目标物的高精度识别。本专利技术采用如下技术方案:一种基于多激光雷达数据融合的方法,包括如下步骤:步骤一:读取主激光雷达的原始数据SC1和侧向激光雷达的原始数据 ...
【技术保护点】
1.一种基于多激光雷达数据融合的方法,其特征在于:包括如下步骤:/n步骤一:读取主激光雷达的原始数据SC1和侧向激光雷达的原始数据SC2;/n步骤二:初始化旋转矩阵和平移矩阵;/n步骤三:根据步骤二中的旋转矩阵和平移矩阵,变换点云,得到新的点云SC2_;/n步骤四:寻找邻近点对,得到重新排列的主雷达点云SC1_;/n步骤五:分别去中心得到_SC1_和_SC2_;/n步骤六:对应点对矩阵和SVD分解得到新的旋转矩阵和平移矩阵;/n步骤七:重复迭代步骤三到步骤六,直到对应点对位置差小于设置的阈值。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于多激光雷达数据融合的方法,其特征在于:包括如下步骤:
步骤一:读取主激光雷达的原始数据SC1和侧向激光雷达的原始数据SC2;
步骤二:初始化旋转矩阵和平移矩阵;
步骤三:根据步骤二中的旋转矩阵和平移矩阵,变换点云,得到新的点云SC2_;
步骤四:寻找邻近点对,得到重新排列的主雷达点云SC1_;
步骤五:分别去中心得到_SC1_和_SC2_;
步骤六:对应点对矩阵和SVD分解得到新的旋转矩阵和平移矩阵;
步骤七:重复迭代步骤三到步骤六,直到对应点对位置差小于设置的阈值。
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【专利技术属性】
技术研发人员:张林灿,董钊志,张婉蒙,宋罡,刘树全,
申请(专利权)人:沃行科技南京有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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