基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法。轮定位仪包括第一图像传感器和计算机，校准装置包括第二图像传感器。所述方法包括：计算机控制第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；计算机控制第一图像传感器和第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定校准装置的位置，校准装置与车辆的位置处于同一坐标系，参考目标被放置于车辆附近，且参考目标在第一图像传感器与第二图像传感器的视野范围内；计算机根据校准装置与车辆的位置关系，确定校准装置的调节方式，以使校准装置按照预期位置或方向对准车辆。利用该方法，可方便、精确地将校准装置对准所述车辆。

【技术实现步骤摘要】
基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法
本专利技术实施例涉及汽车标定
，尤其涉及一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法。
技术介绍
先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)，是利用安装于车辆上的各式各样传感器，在第一时间收集车辆内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测车辆状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。在车辆维修时，需要放置校装设备在车辆的正前方或正后方，使得校准装置与车辆对准，也即车辆的纵向中心线垂直于校准装置的横向轴线，并且车辆的纵向中心线经过校准装置的几何中心点，或者是车辆的纵向中心线与校准装置的纵向中心线重合。在校准装置与车辆对准后，校准装置可挂载各类校准元件，以对车载摄像头、雷达、激光或超声波等传感器进行校准。然而，目前校准装置与车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法，其特征在于：/n所述轮定位仪包括至少一个第一图像传感器和计算机；/n所述校准装置包括至少一个第二图像传感器，所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器分别与所述计算机通信连接；/n所述方法包括：/n所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；/n所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，其中，所述校准装置的位置与所述车辆的位置处于同一坐标系，所述参考目标被放置于所述车辆附近，并...

【技术特征摘要】
1.一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法，其特征在于：
所述轮定位仪包括至少一个第一图像传感器和计算机；
所述校准装置包括至少一个第二图像传感器，所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器分别与所述计算机通信连接；
所述方法包括：
所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；
所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，其中，所述校准装置的位置与所述车辆的位置处于同一坐标系，所述参考目标被放置于所述车辆附近，并且所述参考目标在所述第一图像传感器与所述第二图像传感器的视野范围内；
所述计算机根据所述校准装置与所述车辆的位置关系，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，包括：
所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；
所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置；
所述计算机根据所述校准装置相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；
所述至少一个第二图像传感器安装于所述横向支撑轴，并且可绕所述横向支撑轴的横向轴线转动；
所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：
所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器绕所述横向支撑轴的横向轴线转动，以在不同位置状态分别对所述参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述至少一个第二图像传感器的参考点及所述横向轴线相对于所述参考目标的位置；
所述计算机结合所述至少一个第二图像传感器的参考点与所述横向支撑轴的几何中心点之间的预设位置关系，确定所述横向支撑轴的几何中心点相对于所述参考目标的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线的直线作为所述校准装置的纵向中心线，以确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；
所述至少一个第二图像传感器安装于所述校准装置，并且可绕一旋转轴线转动，以调整至不同的位置状态，所述旋转轴线与所述横向支撑轴的横向轴线的相对位置预先设定；
所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：
所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器在不同位置状态对所述参考目标成像，并对获得的图像进行处理，确定所述至少一个第二图像传感器的参考点及所述旋转轴线相对于所述参考目标的位置；
所述计算机根据所述旋转轴线与所述横向轴线预先设定的相对位置，得到所述横向轴线相对于所述参考目标的位置；
所述计算机结合所述第二图像传感器的参考点与所述横向支撑轴的几何中心点之间的预设位置关系，确定所述横向支撑轴的几何中心点相对于所述参考目标的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线的直线作为所述校准装置的纵向中心线，以确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置；
所述计算机根据所述校...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏义雄，
申请(专利权)人：深圳市道通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44