一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器制造技术

本发明专利技术涉及一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，包括主体，驱动部件，夹持部件、导向部件和穿刺针；夹持部件用于夹持所述穿刺针；导向部件用于引导穿刺针的进针方向；驱动部件安装在所述主体上，用于驱动所述夹持部件带动所述穿刺针执行穿刺。本发明专利技术采用全电动的遥控穿刺进针设计，穿刺针到达目标时，只需按电器按钮夹针器和导向器就立刻关闭或打开，时间小于一秒钟；能够显著地缩短手术时间，保证安全。本发明专利技术穿刺针释放按钮可以通过脚闸开关运作，避免污染占用双手，利于无菌操作、使用方便。本发明专利技术使医生在CT透视过程中通过遥控进针器穿刺病灶，避免受到X线辐射的危害。

【技术实现步骤摘要】
一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器
本专利技术涉及一种用于CT透视引导的全电动快速释放穿刺进针器，尤其涉及一种安装在机器人手臂末端的利用CT透视引导穿刺的进针器。
技术介绍
CT介入是临床上利用CT影像引导穿刺针对病变部位进行穿刺活检和治疗，如肿瘤的各种消融治疗和放射性粒子植入等。目前的CT介入临床上一般采用步进式的穿刺进针方式，即“徒手穿刺”。具体做法是，先对患者做CT扫描，医生通过观察患者的CT影像了解病灶的位置，根据经验将穿刺针从经皮肤穿刺，然后再做CT确定穿刺针的位置，通过不断调整穿刺角度和方向继续进针，如此反复，直到穿刺针尖到达患者体内的病灶位置，然后实施活检或治疗。CT透视引导穿刺是一种实时的穿刺引导技术，具体做法是对患者病变部位做连续的CT扫描的同时实施穿刺，CT影像中动态地显示穿刺针在患者体内进针过程，医生一边观察动态影像，一边实施穿刺术，穿刺操作更加快速和准确。利用CT透视引导穿刺时，医生在CT机旁操作不可避免地受到X线辐射的危害。为此通过机器人遥控操做实施穿刺术是目前CT介入的发展方向。进针器是一个电动的穿刺装置，固定在穿刺机器人手臂的末端。进针器与持针器不同，后者仅仅是把持穿刺针并不做穿刺。医生在CT透视下通过遥控进针器快速地将穿刺针穿刺到病灶以后，立即将穿刺针释放以避免呼吸运动对穿刺针的影响，从而避免了穿刺针对组织的损伤。现有技术存在的问题是穿刺针穿刺到位以后不能迅速释放，固定的穿刺在呼吸运动的作用下，会对组织造成损伤。另外医生在做无菌操作时，手动打开卡扣耗时且导致污染。
技术实现思路
针对目前快速释放设计问题，本专利技术提供一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，全电动遥控穿刺进针器，穿刺针到达目标后可以迅速释放，避免呼吸运动导致穿刺针对组织的损伤。为达到上述目的，本专利技术提供了一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，包括主体，驱动部件，夹持部件、导向部件和穿刺针；所述夹持部件用于夹持所述穿刺针；所述导向部件用于引导所述穿刺针的进针方向；所述驱动部件安装在所述主体上，用于驱动所述夹持部件带动所述穿刺针执行穿刺。进一步的，所述的夹持部件包括两个夹针器；两个夹针器相互转动连接；夹针器头部设置有凹槽，合并为夹持孔，夹持孔与穿刺针手柄的形状相匹配。进一步的，两个夹针器尾部安装电磁铁；通过改变电流方向，控制两个夹针器尾部电磁铁的磁场方向，进而控制两个夹针器打开或关闭。进一步的，所述的导向部件包括两个导向器，两个导向器转动连接，两个导向器上各有半圆形的凹槽，合并形成圆形的导向孔，引导所述穿刺针的进针方向。进一步的，两个导向器的连接端通过四连杆机构连接至可动磁极，固定磁极固定在所述主体的下面板上，可动磁极能够在所述下面板下侧往复滑动，并通过四连杆机构驱动两个导向器打开或关闭。进一步的，通过改变电流方向，控制可动磁极和固定磁极的磁场方向，进而控制两个导向器打开或关闭。进一步的，通过脚闸开关控制所述夹针器和所述导向器打开或关闭，实现穿刺针固定或取下。进一步的，所述主体包括机械臂，前面板和下面板；所述机械臂一端与穿刺机器人连接，另一端与前面板和下面板固定连接；所述前面板后面两侧有齿条结构用于啮合所述驱动部件的齿轮，所述前面板中间有矩形槽，所述夹针器的前端从所述矩形槽伸出。进一步的，所述的驱动部件包括主动齿轮，从动齿轮，安装座和电机；所述电机固定在所述主动齿轮上，输出轴与所述主动齿轮连接；所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，并分别与所述前面板的齿条结构啮合；所述电机能够驱动所述主动齿轮带动所述从动齿轮沿所述齿条结构移动；所述安装座将所述夹持部件固定至所述主动齿轮及所述从动齿轮，使得所述夹持部件在所述主动齿轮和所述从动齿轮的带动下，能够沿所述齿条结构移动。进一步的，所述安装座两侧有安装板，分别与主动齿轮和从动齿轮转动连接；安装座中间为矩形凸台，所述矩形凸台插入前面板的矩形槽中，并且能够沿所述矩形槽滑动；所述矩形凸台顶部有孔，与夹持部件固定连接。本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：(1)本专利技术采用全电动的遥控穿刺进针设计，穿刺针到达目标时，只需按电器按钮夹针器和导向器就立刻关闭或打开，时间小于一秒钟；与现有技术相比本专利技术能够显著地缩短手术时间，减少CT机这种昂贵的医疗器械的占用时间，从而降低手术费用。(2)本专利技术穿刺针释放按钮可以通过脚闸开关运作，避免污染双手，利于无菌操作、使用方便。(3)本专利技术医生在CT透视过程中通过遥控进针器穿刺病灶，避免地受到X线辐射的危害。(4)本专利技术采用对称的齿轮驱动结构，保证了进针的稳定性；设置导向部件，保证了进针方向的准确性。附图说明图1为穿刺进针器的前方斜视图，夹持器和导向器处于闭合状态；图2为穿刺进针器的后方斜视图，去掉了机械臂，后盖和下盖，夹针器和导向器处于张开状态；图3为穿刺进针器的后视图，去掉了机械臂，后盖和下盖，去掉了电机和安装座；图4为驱动部件结构示意图；图5为夹持部件和驱动部件组装示意图；图6为导向部件结构示意图。图中1为机械臂；2为后盖；3为前面板；4为下面板；5为下盖；6为穿刺针；11，12为夹针器；13，14为齿轮；15为安装座；16为电机；21，22为导向器；23，24为连杆；25为可动磁极；26为固定磁极；3-1为齿条结构；3-2为矩形槽；15-1为矩形凸台；15-2,15-3为两侧的安装板。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。本专利技术提供一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，结合图1-3，包括主体，驱动部件，夹持部件，导向部件以及穿刺针6。所述的主体包括机械臂1，后盖2，前面板3，下面板4和下盖5；其中机械臂一端与穿刺机器人连接，另一端与前面板3和下面板4固定连接；结合图1，前面板3与后盖2合并起来，形成一个箱体结构，该箱体里面设置有夹持部件和驱动部件；前面板3中间有矩形槽3-2；结合图2，前面板3后面两侧有齿条结构3-1；结合图1下面板4与下盖5合并起来，形成一个箱体结构，该箱体里面设置有导向部件。所述的驱动部件包括两个齿轮13和14，安装座15和电机16；结合图4，安装座两侧有安装板15-2,15-3，安装板上15-2,15-3有孔，分别与两个齿轮转动连接；安装座中间有矩形凸台15-1，该矩形凸台15-1插入前面板的矩形槽3-2中，并且可以沿矩形槽3-2滑动；矩形凸台15-1顶部有孔，与夹持部件固定连接；电机16固定连接在安装座一侧的安装板上；电机16的输出轴与齿轮连接；两个齿轮相互啮合，其中一个为主动齿轮，一个为从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，其特征在于，包括主体，驱动部件，夹持部件、导向部件和穿刺针(6)；/n所述夹持部件用于夹持所述穿刺针(6)；/n所述导向部件用于引导所述穿刺针(6)的进针方向；/n所述驱动部件安装在所述主体上，用于驱动所述夹持部件带动所述穿刺针(6)执行穿刺。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，其特征在于，包括主体，驱动部件，夹持部件、导向部件和穿刺针(6)；
所述夹持部件用于夹持所述穿刺针(6)；
所述导向部件用于引导所述穿刺针(6)的进针方向；
所述驱动部件安装在所述主体上，用于驱动所述夹持部件带动所述穿刺针(6)执行穿刺。


2.根据权利要求1所述的用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，其特征在于，所述的夹持部件包括两个夹针器(11，12)；两个夹针器相互转动连接；夹针器头部设置有凹槽，合并为夹持孔，夹持孔与穿刺针(6)手柄的形状相匹配。


3.根据权利要求2所述的用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，其特征在于，两个夹针器(11，12)尾部安装电磁铁；通过改变电流方向，控制两个夹针器(11，12)尾部电磁铁的磁场方向，进而控制两个夹针器(11，12)打开或关闭。


4.根据权利要求2所述的用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，其特征在于，所述的导向部件包括两个导向器(21，22)，两个导向器(21，22)转动连接，两个导向器(21，22)上各有半圆形的凹槽，合并形成圆形的导向孔，引导所述穿刺针(6)的进针方向。


5.根据权利要求4所述的用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，其特征在于，两个导向器(21，22)的连接端通过四连杆机构连接至可动磁极(25)，固定磁极(26)固定在所述主体的下面板(4)上，可动磁极能够在所述下面板(4)下侧往复滑动，并通过四连杆机构驱动两个导向器(21，22)打开或关闭。


6.根据权利要求5所述的用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，其特征在于，通过改变电流方向，控制可动磁极和固定磁极的磁场方向，进而控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：王英，刘华根，肖越勇，王小平，韦巍，邵萌，
申请(专利权)人：亿盛欣科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11