用于指示手术器械作用位置的装置、使用方法及标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于指示手术器械作用位置的装置、使用方法及标定方法，采用两个激光器发出的面激光的交线经过手术器械，两个面激光与患者体表分别形成两条交线，这两个交线的交点指示手术器械沿当前方向操作在患者体表的作用位置；监控模块采集的图像覆盖手术器械下端以及沿当前方向操作在患者体表的作用位置，显示模块显示图像并形成标尺，便于操作者观察作用点与患者体表的距离，和与目标点的相对位置。本发明专利技术可以精确地判断出穿刺手术器械末端在患者体表的作用位置，根据该作用位置与目标作用位置之间的相对位置关系，可以很清晰地获知机器人的运动方向，从而快速地操作机器人到达目标作用位置，极大地加快了手术进程，减少了手术时间，提高了远程操作的安全性。提高了远程操作的安全性。提高了远程操作的安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于指示手术器械作用位置的装置、使用方法及标定方法


[0001]本专利技术涉及穿刺手术机器人
，尤其涉及一种用于指示手术器械作用位置的装置、使用方法及标定方法。

技术介绍

[0002]经皮穿刺手术是医生把穿刺手术器械(活检针、介入治疗针等)从患者体表穿入，直接穿刺到患者体内的病灶靶点，从而可以进行活检采样、消融手术等微创介入检查和治疗。为了实现精准、安全的经皮穿刺，越来越多的穿刺辅助机械或者机器人系统被专利技术出来。主从式机器人是通过主端控制来操控从端机器人或者机械臂运动的机器人，通常来说，主端与从端之间相隔一定的距离或者不在同一室内，这就使得一些在危险环境下的机器人操作成为可能。
[0003]为了实现安全的经皮穿刺手术，通常会借助医学影像。在影像的引导下进行穿刺，可以避免穿到重要的组织器官以及精准的穿刺到病灶。为了获得实时的影像来引导穿刺，一种方法是采用CT透视实时引导的方法，这种方法可以在穿刺过程中实时观察CT透视影像中穿刺手术器械的位置以及与正常组织、病灶之间的空间位置关系，从而调整穿刺方向，准确地穿刺到病灶位置。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于指示手术器械作用位置的装置，其特征在于，包括第一激光器、第二激光器、监控模块以及显示模块；所述第一激光器与所述第二激光器发射的面激光的交线经过手术器械，所述第一激光器与所述第二激光器发射的面激光与患者体表形成两条交线，所述交线的交点指示手术器械沿当前方向操作在患者体表的作用位置；所述监控模块采集的图像覆盖手术器械下端以及沿当前方向操作在患者体表的作用位置，将采集的图像发送给所述显示模块显示。2.根据权利要求1所述的用于指示手术器械作用位置的装置，其特征在于，所述显示模块在所述图像中显示沿手术器械长度方向的距离指示标尺。3.根据权利要求2所述的用于指示手术器械作用位置的装置，其特征在于，所述距离指示标尺通过标定确定位置和刻度。4.根据权利要求1或2所述的用于指示手术器械作用位置的装置，其特征在于，所述第一激光器、第二激光器以及监控模块与手术器械的相对位置固定。5.根据权利要求4所述的用于指示手术器械作用位置的装置，其特征在于，所述第一激光器、第二激光器以及监控模块通过装夹装置固定至手术器械夹持装置；所述手术器械固定至手术器械夹持装置末端。6.根据权利要求5所述的用于指示手术器械作用位置的装置，其特征在于，所述第一激光器和第二激光器一体设置或独立设置，能够调整相对于手术器械夹持装置的倾角，并能够锁定至倾角位置；所述监控模块能够调整倾角进而调整拍摄范围，并锁定拍摄位置。7.一种权利要求1-6之一所述的用于指示手术器械作用位置的装置进行标定的方法，其特征在于，包括：紧贴手术器械沿手术器械长度方向放置标定板；所述标定板沿手术器械长度方向上的设置均匀的标...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华根，韦巍，田伟超，王英，
申请(专利权)人：亿盛欣科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：