一种基于综合导航的输电线路巡视机器人及其巡线方法技术

本发明专利技术公开了一种基于综合导航的输电线路巡视机器人及其巡线方法，巡视机器人包括螺旋桨、机架及连接于其上的驱动装置、上下线装置、摄像头、GPS移动接收站，螺旋桨的本体与驱动装置连接。GPS导航加视觉导航对机器人进行导航，驱动装置改变螺旋的方位给机器人提供上升动力和前进动力，上升动力使机器人飞行至输电线路地线的下方平行位置，GPS移动接收站和摄像头配合实现机器人的精确定位，上下线装置将机器人挂于地线上或者使机器人脱离地线越障。机器人挂于地线上后，通过驱动装置改变螺旋桨的方位，使螺旋桨给机器人提动前进动力沿地线行走。机器人的上升下降及上下地线、沿地线行走及越障都可自动实现，整个巡线过程无人工操作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于综合导航的输电线路巡视机器人及其巡线方法
本专利技术主要属于输电系统领域，特指一种基于综合导航的输电线路巡视机器人及其巡线方法。
技术介绍
目前，在输电系统的应用领域，对输电线路的巡视主要有人工巡视、直升机巡视、无人机巡视几种方式。这几种方式分别存在缺陷，如采用人工巡视受环境影响较大且劳动强度大，工作效率低；采用直升机巡视成本较高；采用无人机巡视受线路环境约束存在巡视盲区。目前也有采用机器人来巡视输电线路的，机器人巡视能够有效克服巡视盲区，提高巡视效率，缩短线路巡视周期，提高运行可靠性且费用低廉，可重复性高。但是目前的巡线机器人还存在以下一系列问题：机器人的上、下线需要人工带电操作、运动控制还不成熟、重量尺寸较大、越障能力不强等一系列问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能自主上下线及自主行走、自主越障能力强的巡视机器人及其巡线方法。本专利技术提供的这种基于综合导航的输电线路巡视机器人，包括螺旋桨、机架及连接于机架上的驱动装置、上下线装置、摄像头、GPS移动接收站，螺旋桨的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：它包括螺旋桨、机架及连接于机架上的驱动装置、上下线装置、摄像头、GPS移动接收站，螺旋桨的本体与驱动装置连接，上下线装置将机器人挂于输电线路上或者脱离输电线路，驱动装置带动螺旋桨改变方位，摄像头和GPS移动接收站实现综合导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：它包括螺旋桨、机架及连接于机架上的驱动装置、上下线装置、摄像头、GPS移动接收站，螺旋桨的本体与驱动装置连接，上下线装置将机器人挂于输电线路上或者脱离输电线路，驱动装置带动螺旋桨改变方位，摄像头和GPS移动接收站实现综合导航。


2.如权利要求1所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述机架采用碳纤维制作，为由顶板、底板和侧板围成的有内腔的矩形框架体。


3.如权利要求2所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述驱动装置包括减速电机和蜗轮蜗杆，减速电机有对称布置的一对水平输出轴，水平输出轴的两端对称连接蜗杆，蜗杆啮合沿竖直方向的蜗轮。


4.如权利要求3所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述减速电机通过固定于所述机架底板上的支座安装固定，所述水平输出轴通过固定于机架底板上的轴承座安装，所述蜗轮蜗杆均位于所示机架的内腔中。


5.如权利要求3所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述蜗轮的中心轴包括水平段和水平段两端的垂直段，水平段对称穿过所述机架的一对侧板，两垂直段的端部对称连接所述螺旋桨。


6.如权利要求1或2所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述上下线装置包括直线电动推杆、压紧轮和行走轮，直线电动推杆沿竖直方向固定于所述机架的底板上，行走轮有两个，两个行走轮的转轴通过支架前后连为一体，...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧跃雄，李辉，邹德华，邝江华，彭沙沙，罗昊，陈振宇，乔磊，万富力，李思锦，钟慧欣，唐曲，杨开平，蔡楚宇，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，国网湖南省电力有限公司输电检修分公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43