一种无人机巡检的输电线路自动测量方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机巡检的输电线路自动测量方法，首先，使用矢量提取算法获取左右核线影像上的输电线矢量，并对干扰噪声进行滤除；其次，确定其同名输电线，根据交会所得的物方坐标作为输电线的空间坐标，生成三维矢量线，完成输电线的三维重建。本发明专利技术基于灰度比值的输电线特征检测，与一般边缘检测方法相比，结合输电线在无人机图像上的特点，更准确地检测出输电线特征，并抑制其他边缘特征，实现了输电线路二维矢量的自动、精确提取；另外，基于核线约束方法利用输电线几何条件经计算直接获得其同名像点坐标，将输电线三维坐标的测量问题转换为核线影像上的二维矢量提取问题，解决了影像匹配难以获取输电线同名像点的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机巡检的输电线路自动测量方法
本专利技术涉及电力运维
，具体为一种无人机巡检的输电线路自动测量方法。
技术介绍
近年来，随着现代社会对电力需求的增加，电网规模日趋扩大，输电线路的分布变得更加广泛。然而许多复杂的地势条件，如湖泊、山川等，给采取传统人工方法的电力巡检带来了极大的挑战。面对复杂环境时，采用人工巡检方法将受到许多制约，不仅作业难度加大，而且作业人员安全也无法得到保障。因此，使用无人机代替人工进行巡检受到了越来越多的关注，和人工方法相比，无人机巡检在安全性、高效性以及经济性方面均具有显著优势。当输电网投入运行后，自然生长的植物可能会越过与输电线路之间的最小安全阈值，产生电弧放电，对输电线路的安全运行造成影响。因此，对输电线路进行监测，除了需及时发现部件机械损坏，还应对输电线路安全距离范围内障碍物进行检测，判断输电线路安全距离内是否存在导电物。获取输电线路在空间坐标系中的三维坐标，并实现对导线的三维重建是输电线路无人机巡检安全范围障碍物检测的前提。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机巡检的输电线路自动测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：从无人机拍摄的数据图像中分别提取得到左右影像中输电线的二维矢量；/nS2：基于核线约束方法根据获得的输电线二维矢量计算生成输电线的三维坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检的输电线路自动测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：从无人机拍摄的数据图像中分别提取得到左右影像中输电线的二维矢量；
S2：基于核线约束方法根据获得的输电线二维矢量计算生成输电线的三维坐标。


2.如权利要求1所述的一种无人机巡检的输电线路自动测量方法，其特征在于，S1中提取输电线的二维矢量，包括采用式(1)检测输电线特征，并设置判断阈值rset，当r大于rset为输电线特征；



式中，l、c、r分别表示沿着核线的数据图像设置的三个窗口，记为wl、wc、wr；gl、gc、gr表示每个窗口的灰度值相加的和，r为中心窗口wc与左窗口wl和右窗口wr间区域的灰度比。


3.如权利要求2所述的一种无人机巡检的输电线路自动测量方法，其特征在于，采用式(1)检测输电线特征还包括对输电线特征进行初次滤波，具体为：
采用矢量跟踪算法将获得的二值图像矢量化，并根据式(2)计算获得其余特征的形状指数SI，再设定阈值剔除曲线特征：
SI＝A/L(2)
式中，A为检测直线或曲线构成的图像面积，L为相...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬，张宿新，唐磊，鲍杰，王凯，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，国网安徽省电力有限公司马鞍山供电公司，
类型：发明
国别省市：北京;11