一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：通过毫米波雷达检测出车辆前方的候选障碍物的各个位置点；通过相机检测车辆所在的左路沿线和右路沿线；通过所述车辆所在的道路的左右路沿线，将候选障碍物的各个位置点进行分离，提取出左路沿线和右路沿线之间的位置点；将左路沿线和右路沿线之间的各个位置点投影到图像上；通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物。本申请实施例能够更加准确地对车辆前方的障碍物进行检测，解决了毫米波雷达对障碍物在高度方向上的定位不准确问题以及单目相机无法完成障碍物与自车不在同一平面的准确测距问题。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及智能汽车
，进一步涉及自动驾驶技术，尤其是一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
环境感知是智能驾驶技术的基础。通过在车辆上安装传感装置感知周围环境，实现智能化的辅助驾驶。然而，车辆传感装置由于位置固定或者视角有效等因素，导致感知范围有限，进而获取的感知信息难以满足智能驾驶的要求，尤其是在自动驾驶方面，为保证驾驶安全，对全面的环境信息的需求更高。在自动驾驶方案中，雷达传感器和视觉传感器是惯用的两种感知信息源。因此，在现有的环境感知方法中，通常采用雷达测距感知模块或者视觉测距感知模块对车辆周围的环境信息进行感知。在雷达测距感知模块中，通过毫米波雷达把无线电波发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据。毫米波雷达具有测距可靠性和远距离的感知能力，但在高度方向上，雷达不具有辨析力；对类似高架桥，广告牌等雷达反射点误检为前方障碍物，容易形成点刹等行为。在视觉测距感知模块中，利用在线相机标定技术，实时监测车辆行驶姿态变化，减小路况变化对单目测距的误差。所谓的相机标定，是指在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数(内参、外参、畸变参数)的过程就称之为相机标定，但是对于和车辆不在同一平面的障碍物，不满足接地点单目投影测距的前提条件，因此测距结果同样会出现不准确的现象。而在线相机标定技术只能修正车辆抖动，无法改变障碍物和车辆不处于同一平面的状况。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提出实施例提供一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，能够更加准确地对车辆前方的障碍物进行检测，解决了毫米波雷达对障碍物在高度方向上的定位不准确的问题以及单目相机无法完成障碍物与自车不在同一平面的准确测距问题。第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：通过毫米波雷达检测出车辆前方的候选障碍物的各个位置点；通过相机检测车辆所在道路的左路沿线和右路沿线；通过所述车辆所在的道路的左路沿线和右路沿线，将候选障碍物的各个位置点进行分离，提取出在所述左路沿线和所述右路沿线之间的位置点；将所述左路沿线和所述右路沿线之间的各个位置点投影到图像上；通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物。上述实施例具有如下优点或有益效果：本申请可以通过左路沿线和右路沿线，将候选障碍物的各个位置点进行分离，提取出左路沿线和右路沿线之间的位置点；再将左路沿线和右路沿线之间的各个位置点投影到图像上；通过各个位置点在图像上的投影点检测出车辆前方的目标障碍物，从而达到更加准确地对车辆前方的障碍物进行检测的目的。而在现有的障碍物检测方法中，通常分别采用毫米波雷达或者单目相机对障碍物进行检测，而毫米波雷达存在在高度方向上对障碍物定位不准确的问题；单目相机存在无法完成障碍物与自车不在同一平面的准确测距问题。因为本申请采用了雷达和相机相融合的技术手段，克服了现有技术中毫米波雷达在高度方向上对障碍物定位不准确的问题以及单目相机无法完成障碍物与自车不在同一平面的准确测距问题，进而达到了更加准确地对车辆前方的障碍物进行检测的技术效果。在上述实施例中，所述通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物，包括：在所述图像上获取各个投影点对应的兴趣点ROI区域；通过深度卷积网络计算出各个投影点对应的ROI区域的检测结果；其中，所述检测结果包括：存在障碍物的检测结果和不存在障碍物的检测结果；根据各个投影点对应的ROI区域的检测结果检测出所述车辆前方的目标障碍物。上述实施例具有如下优点或有益效果：上述实施例可以通过深度卷积网络计算出各个投影点对应的ROI区域的检测结果，这样可以根据各个投影点对应的ROI区域的检测结果准确地检测出所述车辆前方的目标障碍物。在上述实施例中，所述通过深度卷积网络计算出各个投影点对应的ROI区域的检测结果，包括：将各个投影点对应的ROI区域输入至所述深度卷积网络中；在各个投影点对应的ROI区域中获取各个位置点的感知结果；根据各个位置点的感知结果，计算各个投影点对应的ROI区域的检测结果；通过所述深度卷积网络输出各个投影点对应的ROI区域的检测结果。上述实施例具有如下优点或有益效果：上述实施例可以根据各个位置点的感知结果，计算各个投影点对应的ROI区域的检测结果。各个ROI区域中的各个位置点的感知结果可以是毫米波雷达针对各个位置点的测量值，通过该测量值可以表示该位置点是否存在障碍物，这样电子设备可以根据各个ROI区域中的各个位置点的测量值准确地判断出各个ROI区域的检测结果。在上述实施例中，在所述通过深度卷积网络计算出各个投影点对应的ROI区域的检测结果之后，在所述根据各个投影点对应的ROI区域的检测结果检测出所述车辆前方的目标障碍物之前，所述方法还包括：根据预先确定出的所述雷达误检的位置点，在所述图像上提取出各个误检的位置点在所述图像上的投影点；在通过所述深度卷积网络输出的各个投影点对应的ROI区域的检测结果中，过滤掉各个误检的位置点的投影点以及各个投影点对应的ROI区域的检测结果；根据过滤后的各个投影点对应的ROI区域的检测结果，确定出车辆前方的障碍物。上述实施例具有如下优点或有益效果：上述实施例可以先过滤掉各个误检的位置点的投影点以及各个投影点对应的ROI区域的检测结果；然后根据过滤后的各个投影点对应的ROI区域的检测结果，确定出车辆前方的障碍物。这样可以更加准确地确定出车辆前方的障碍物。在上述实施例中，所述通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物，包括：根据各个位置点在所述图像上的投影点，检测出所述目标障碍物的类型；并根据各个位置点在所述图像上的投影点以及预先确定的所述车辆所占用的位置点，计算出所述目标障碍物与所述车辆之间的距离。上述实施例具有如下优点或有益效果：上述实施例可以根据各个位置点在所述图像上的投影点，准确地检测出所述目标障碍物的类型，并且可以准确地计算出目标障碍物与车辆之间的距离。第二方面，本申请还提供了一种障碍物检测装置，所述装置包括：雷达检测模块、相机检测模块、提取模块和融合检测模块；其中，所述雷达检测模块，用于通过毫米波雷达检测出车辆前方的候选障碍物的各个位置点；所述相机检测模块，用于通过相机检测车辆所在道路的左路沿线和右路沿线；所述提取模块，用于通过所述车辆所在的道路的左路沿线和右路沿线，将候选障碍物的各个位置点进行分离，提取出在所述左路沿线和所述右路沿线之间的位置点；所述融合检测模块，用于将所述左路沿线和所述右路沿线之间的各个位置点投影到图像上；通过各个位置点在所述图像上的投影点检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过毫米波雷达检测出车辆前方的候选障碍物的各个位置点；/n通过相机检测车辆所在的道路的左路沿线和右路沿线；/n通过所述车辆所在的道路的左路沿线和右路沿线，将候选障碍物的各个位置点进行分离，提取出在所述左路沿线和所述右路沿线之间的位置点；/n将所述左路沿线和所述右路沿线之间的各个位置点投影到图像上；通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
通过毫米波雷达检测出车辆前方的候选障碍物的各个位置点；
通过相机检测车辆所在的道路的左路沿线和右路沿线；
通过所述车辆所在的道路的左路沿线和右路沿线，将候选障碍物的各个位置点进行分离，提取出在所述左路沿线和所述右路沿线之间的位置点；
将所述左路沿线和所述右路沿线之间的各个位置点投影到图像上；通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物，包括：
在所述图像上获取各个投影点对应的兴趣点ROI区域；
通过深度卷积网络计算出各个投影点对应的ROI区域的检测结果；其中，所述检测结果包括：存在障碍物的检测结果和不存在障碍物的检测结果；
根据各个投影点对应的ROI区域的检测结果检测出所述车辆前方的目标障碍物。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过深度卷积网络计算出各个投影点对应的ROI区域的检测结果，包括：
将各个投影点对应的ROI区域输入至所述深度卷积网络中；
在各个投影点对应的ROI区域中获取各个位置点的感知结果；根据各个位置点的感知结果，计算各个投影点对应的ROI区域的检测结果；
通过所述深度卷积网络输出各个投影点对应的ROI区域的检测结果。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过深度卷积网络计算出各个投影点对应的ROI区域的检测结果之后，在所述根据各个投影点对应的ROI区域的检测结果检测出所述车辆前方的目标障碍物之前，所述方法还包括：
根据预先确定出的所述雷达误检的位置点，在所述图像上提取出各个误检的位置点在所述图像上的投影点；
在通过所述深度卷积网络输出的各个投影点对应的ROI区域的检测结果中，过滤掉各个误检的位置点的投影点以及各个投影点对应的ROI区域的检测结果；
根据过滤后的各个投影点对应的ROI区域的检测结果，确定出车辆前方的障碍物。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过各个位置点在所述图像上的投影点检测出所述车辆前方的目标障碍物，包括：
根据各个位置点在所述图像上的投影点，检测出所述目标障碍物的类型；并根据各个位置点在所述图像上的投影点以及预先确定的所述车辆所占用的位置点，计算出所述目标障碍物与所述车辆之间的距离。


6.一种障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：雷达检测模块、相机检测模块、提取模块和融合检测模块；其中，
所述雷达检测模块，用于通过毫米波雷达检测出车辆前方的候选障碍物的各个位置点；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王智，潘勇，赵庆会，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11