一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端技术

本发明专利技术公开了一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端，方法包括：获取仿真载体运动轨迹；根据仿真载体运动轨迹，生成仿真卫星导航信号以及仿真惯性导航数据；仿真惯性导航数据通过多普勒频率对仿真卫星导航信号处理进行辅助作用；根据仿真卫星导航、仿真惯性导航分别计算出距离以及速度；通过组合导航卡尔曼滤波器进行滤波；滤波结果对惯性导航数据进行定位校正，输出定位结果。本发明专利技术通过仿真惯性导航数据对卫星导航信号进行辅助、互补，实现深层次的双系统组合，可以最充分地利用双系统互补的信息，最大程度地提升导航性能；大大提升仿真效率，有利于超紧组合导航相关研究的开展。

【技术实现步骤摘要】
一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端
本专利技术涉及定位导航
，尤其涉及一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端。
技术介绍
卫星导航的定位结果稳定、精确，但是容易受到复杂电磁环境的干扰与影响；惯性导航的定位结果不受外部电磁环境影响，但其定位误差随时间增长。卫星导航与惯性导航二者的特点形成互补，二者的组合可以很好地提升导航定位性能。因此，卫星导航与惯性导航的组合是研究最为广泛的双系统组合导航方式。根据组合深度，可以将卫星导航与惯性导航的组合划分为松组合、紧组合与超紧组合。其中，松组合将二者的定位结果进行相互修正，紧组合对二者测量的伪距与伪距率进行滤波，两种组合方式都不涉及导航系统结构的改变，能取得的性能提升效果有限。软件仿真是进行理论研究、工程实践的重要工具。在卫星导航与惯性导航的组合导航研究中，由于松组合、紧组合的实现方式较为简单，对二者的仿真平台设计已有较成熟的方法，且得到研究者们的认可。而关于卫星导航与惯性导航的超紧组合导航，由于其实现方式复杂，目前为止尚未形成统一的标准，也没有成熟的仿真平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法，其特征在于，方法包括：/nS1.获取仿真载体运动轨迹；/nS2.根据仿真载体运动轨迹，生成仿真卫星导航信号以及仿真惯性导航数据；/nS3.仿真惯性导航数据通过多普勒频率对仿真卫星导航信号处理进行辅助作用；/nS4.根据仿真卫星导航、仿真惯性导航分别计算出距离以及速度；/nS5.通过组合导航卡尔曼滤波器进行滤波；/nS6.滤波结果对惯性导航数据进行定位校正，输出定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法，其特征在于，方法包括：
S1.获取仿真载体运动轨迹；
S2.根据仿真载体运动轨迹，生成仿真卫星导航信号以及仿真惯性导航数据；
S3.仿真惯性导航数据通过多普勒频率对仿真卫星导航信号处理进行辅助作用；
S4.根据仿真卫星导航、仿真惯性导航分别计算出距离以及速度；
S5.通过组合导航卡尔曼滤波器进行滤波；
S6.滤波结果对惯性导航数据进行定位校正，输出定位结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：
所述仿真卫星导航信号包括动态误差部分以及热噪声误差部分；
所述仿真惯性导航数据通过多普勒频率对仿真卫星导航信号的动态误差部分进行数据补偿；
所述仿真卫星导航信号的热噪声误差部分通过对仿真卫星导航信号进行滤波处理、进行跟踪环路修正。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：
所述仿真惯性导航数据通过惯性导航测量多普勒频率、惯性导航测量误差对仿真卫星导航信号的动态误差部分进行数据补偿；
所述仿真卫星导航信号的热噪声误差部分通过卫星导航信号相位、卫星导航相位噪声误差输入、并对仿真卫星导航信号进行滤波处理、进行跟踪环路修正。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，经过所述组合导航卡尔曼滤波器滤波后，对惯性导航数据进行误差校正。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真载体运动轨迹与仿真卫星导航信号通过STK软件方法实现；所述仿真卫星导航信号、仿真惯性导航数据、仿真卫星导航信号处理以及组合导航卡尔曼滤波器通过Matlab或C++方法实现。


6.一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的终端，其特征在于，终端包括获取单元、生成单元、辅助处理单元、计算单元、滤波单元以及定位单元，所述获取单元、生成单元、辅助处理单元、计算单元、滤波单元以及定位单元依次连接，其中：
获取单元，用于获取仿真载体运动轨迹；
生成单元，用于根据仿真载体运动轨迹，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国强，
申请(专利权)人：湖南格艾德电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43