一种搭载防爆VR相机的救援机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搭载防爆VR相机的救援机器人，VR相机、防爆罩、防爆照明灯、固定杆、固定座、旋转臂、连接臂、机械抓手、橡胶履带、主动轮、负重轮、诱导轮、防爆底盘、驱动电机、控制中心、无线传输模块、防爆LED照明灯、电源与救援箱，VR相机、防爆罩、防爆照明灯与固定杆组成了防爆VR相机装置，固定座、旋转臂、连接臂与机械抓手组成了机械臂装置，橡胶履带、主动轮、负重轮、诱导轮、防爆底盘、驱动电机、控制中心、无线传输模块、防爆LED照明灯与电源组成了履带移动装置，最终达到组装而成的搭载防爆VR相机的救援机器人可在煤矿井下发生安全事故后代替人工进行井下搜索救援，并通过VR相机实时传输井下图像，提高救援效率。

【技术实现步骤摘要】
一种搭载防爆VR相机的救援机器人
本技术涉及防爆VR相机与救援机器人结合领域，特别涉及一种搭载防爆VR相机的救援机器人。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，机器人在煤矿井下事故救援中将发挥巨大作用，矿井中发生安全事故后，救援人员在不了解井下情况贸然下井救人，短时间内可能会发生二次安全事故，对救援人员的生命财产安全造成巨大损失，而机器人能够先于搜救人员进入危险的环境，为救援提前感知现场情况。VR相机拍摄的全景图像让人有身临其境的感觉，将全景相机应用于矿井中，可更加真实详细反映矿井的真实状况，另外矿井发生安全事故后可能有岩石抛落在巷道内，挡住道路，给救援工作带来不小的困难，因此考虑将机器人与全景相机结合并加装机械臂装置，可替代人工去危险的矿井内进行搜索救援工作并了解矿井内真实情况，以便救援人员制定更加高效安全的救援计划，提高救援效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种搭载VR相机的救援机器人，能在矿井发生安全事故后，进入矿井内完成搜索救援工作，提高矿井救援效率。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种搭载防爆VR相机的救援机器人，包括：VR相机、防爆罩、防爆照明灯、固定杆、固定座、旋转臂、连接臂、机械抓手、橡胶履带、主动轮、负重轮、诱导轮、防爆底盘、驱动电机、控制中心、无线传输模块、防爆LED照明灯、电源与救援箱，所述VR相机、所述防爆罩、所述防爆照明灯与所述固定杆组成了防爆VR相机装置，所述固定座、所述旋转臂、所述连接臂与所述机械抓手组成了机械臂装置，所述橡胶履带、所述主动轮、所述负重轮、所述诱导轮、所述防爆底盘、所述驱动电机、所述控制中心、所述无线传输模块、所述防爆LED照明灯与所述电源组成了履带移动装置。优选地，所述防爆VR相机装置通过所述固定杆安置在所述防爆底盘的上部，所述机械臂装置通过所述固定座安置在所述防爆底盘的上部，所述救援箱安置在所述防爆底盘的上部；所述驱动电机、所述控制中心与所述无线传输模块均内置于所述防爆底盘，所述防爆LED照明灯安置在所述防爆底盘的前部。优选地，所述控制中心通过导线与所述驱动电机连接并控制所述驱动电机的启动与关闭，所述控制中心通过导线与所述防爆照明灯连接并控制所述防爆照明灯的开启与关闭，所述控制中心通过导线与所述防爆LED照明灯连接并控制所述防爆LED照明灯的开启与关闭，所述控制中心通过导线与所述VR相机连接并控制所VR相机的开启与关闭，所述控制中心通过导线与所述无线传输模块相连，所述电源通过导线与所述控制中心连接，所述电源为整体装置提供电能。优选地，所述橡胶履带安装于所述主动轮、所述负重轮与所述诱导轮上，所述负重轮位于所述橡胶履带的下部，所述主动轮、所述诱导轮位于所述橡胶履带的上部。优选地，所述VR相机与所述防爆罩安置在所述固定杆的上部，所述防爆照明灯安置在所述固定杆的外侧表面，所述救援箱内有急救药品和食物。优选地，所述连接臂的一端与所述机械抓手连接，另一端与所述旋转臂通过销轴连接，所述旋转臂与固定座之间通过旋转轴连接。与相关装置相比，本技术具有以下优点：(1)本技术涉及的一种搭载防爆VR相机的救援机器人具有履带移动装置、救援箱、机械臂装置、防爆VR相机，设计合理，操作简单，实现了井下搭载防爆VR相机救援的目的；(2)采用防爆技术提高了本装置的安全系数和适应多种恶劣条件的能力；采用履带移动装置配合无线传输模块，可实现远程遥控，能进入狭窄空间以及人员去不了的地方；(3)采用机械臂装置能清除行走过程所遇到的障碍物，还可以通过清除障碍物来搜救被困人员，提高救援效率；(4)采用防爆VR相机能拍摄井下全景图像，帮助救援人员实时了解井下真实情况，避免救援人员因盲目入井救援而造成的二次安全事故；本技术提出的搭载防爆VR相机的救援机器人可以在矿井发生安全事故后进入井下搜索、救援，且可以通过人员在地面远程遥控，参与救援井下被困人员，本技术是基于矿井的具体情境提出制作的，但其使用范围不仅仅局限于煤炭行业领域，还包括部分人员无法到达的危险环境(如进入垮塌建筑内部)等安全事故的生产环境(如石油化工等工业领域)。附图说明图1为本技术防爆VR相机装置示意图图2为本技术机械臂装置示意图图3为本技术履带移动装置及救援箱示意图图4为本技术防爆底盘内部结构示意图图5为本技术整体结构示意图图中：1-VR相机；2-防爆罩；3-防爆照明灯；4-固定杆；5-固定座；6-旋转臂；7-连接臂；8-机械抓手；9-橡胶履带；10-主动轮；11-负重轮；12-诱导轮；13防爆底盘；14-防爆LED照明灯；15-驱动电机；16-控制中心；17-无线传输模块；18-电源；19-救援箱；20-防爆VR相机装置；21-机械臂装置；22-履带移动装置。具体实施方式下面对本技术做进一步描述，但本技术的保护范围并不局限于以下所描述具体实施方式的范围，结合图1、图2、图3、图4、图5，展示了一种搭载防爆VR相机的救援机器人，包括：VR相机1、防爆罩2、防爆照明灯3、固定杆4、固定座5、旋转臂6、连接臂7、机械抓手8、橡胶履带9、主动轮10、负重轮11、诱导轮12、防爆底盘13、驱动电机15、控制中心16、无线传输模块17、防爆LED照明灯14、电源18与救援箱19，VR相机1、防爆罩2、防爆照明灯3与固定杆4组成了防爆VR相机装置20，固定座5、旋转臂6、连接臂7与机械抓手8组成了机械臂装置21，橡胶履带9、主动轮10、负重轮11、诱导轮12、防爆底盘13、驱动电机15、控制中心16、无线传输模块17、防爆LED照明灯14与电源18组成了履带移动装置22。具体的，防爆VR相机装置20通过固定杆4安置在防爆底盘13的上部，机械臂装置21通过固定座5安置在防爆底盘13的上部，救援箱19安置在防爆底盘13的上部；驱动电机15、控制中心16、无线传输模块17均内置于防爆底盘13，防爆LED照明灯14安置在防爆底盘13的前部，橡胶履带9安装于主动轮10、负重轮11、诱导轮12上，负重轮11位于橡胶履带9的下部，主动轮10、诱导轮12位于橡胶履带9的上部，VR相机1与防爆罩2安置在固定杆4的上部，防爆照明灯3安置在固定杆4的外侧表面，救援箱19内有急救药品和食物，连接臂7的一端与机械抓手8连接，另一端与旋转臂6通过销轴连接，旋转臂6与固定座5之间通过旋转轴连接。本技术在具体工作过程中：(1)地面工作人员利用地面设备将控制指令通过无线信号传递给无线传输模块17，无线传输模块17将控制指令传递给控制中心16，控制中心16控制开启驱动电机15，驱动电机15与主动轮10一起转动，带动橡胶履带9、诱导轮12与负重轮11转动，从而带动履带移动装置22行走；(2)VR相机1所拍摄的全景图像可通过无线传输模块17传输给地面设备，地面人员可实时监测井下的情况，若发现矿井内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搭载防爆VR相机的救援机器人，其特征在于，所述搭载防爆VR相机的救援机器人的设备组成包括：/nVR相机、防爆罩、防爆照明灯、固定杆、固定座、旋转臂、连接臂、机械抓手、橡胶履带、主动轮、负重轮、诱导轮、防爆底盘、驱动电机、控制中心、无线传输模块、防爆LED照明灯、电源与救援箱，所述VR相机、所述防爆罩、所述防爆照明灯与所述固定杆组成了防爆VR相机装置，所述固定座、所述旋转臂、所述连接臂与所述机械抓手组成了机械臂装置，所述橡胶履带、所述主动轮、所述负重轮、所述诱导轮、所述防爆底盘、所述驱动电机、所述控制中心、所述无线传输模块、所述防爆LED照明灯与所述电源组成了履带移动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种搭载防爆VR相机的救援机器人，其特征在于，所述搭载防爆VR相机的救援机器人的设备组成包括：
VR相机、防爆罩、防爆照明灯、固定杆、固定座、旋转臂、连接臂、机械抓手、橡胶履带、主动轮、负重轮、诱导轮、防爆底盘、驱动电机、控制中心、无线传输模块、防爆LED照明灯、电源与救援箱，所述VR相机、所述防爆罩、所述防爆照明灯与所述固定杆组成了防爆VR相机装置，所述固定座、所述旋转臂、所述连接臂与所述机械抓手组成了机械臂装置，所述橡胶履带、所述主动轮、所述负重轮、所述诱导轮、所述防爆底盘、所述驱动电机、所述控制中心、所述无线传输模块、所述防爆LED照明灯与所述电源组成了履带移动装置。


2.根据权利要求书1所述的一种搭载防爆VR相机的救援机器人，其特征在于：
所述防爆VR相机装置通过所述固定杆安置在所述防爆底盘的上部，所述机械臂装置通过所述固定座安置在所述防爆底盘的上部，所述救援箱安置在所述防爆底盘的上部；所述驱动电机、所述控制中心与所述无线传输模块均内置于所述防爆底盘，所述防爆LED照明灯安置在所述防爆底盘的前部。


3.根据权利要求书1所述的一种搭载防爆VR相机的救援机器人，其特征在于：
所述控制中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊，樊国伟，孙波，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：新型
国别省市：北京;11