一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置。本发明专利技术装置搭载在水下ROV底部，通过利用ROV自带的航迹控制和记录功能，可以实现精准布缆路由控制和记录；通过张紧滑轮伺服电机反馈旋转圈数，精确测算并记录电缆布放长度，通过张紧滑轮驱动用伺服电机力矩保持被释放电缆的张紧状态，通过排缆机构与张紧滑轮配合实现电缆的释放和回收；结合ROV本身的姿态控制和电缆布放装置自身的电力推进系统进行姿态调节，可以实现海底电缆精确插拔。本发明专利技术主要用于海底科学观测网的主、次接驳盒节点之间和接驳盒与科学仪器之间光电复合缆的插拔连接和布放作业，也可以用于水下生产设备和水下工厂所用海底电缆电线的连接和敷设。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置
本专利技术属于水下工程装备领域，具体涉及一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置。
技术介绍
当前，国际上主要通过3种平台对海洋进行观测：一是使用科学考察船走航观测；二是采用海洋卫星遥感观测；三是建立海底科学观测网络原位实时观测。海底观测网是将观测仪器安放到海底或利用水下移动观测平台运载，通过有线网络或者移动平台向各个观测点供应能量、收集信息，从而实现海洋海底地下、海底地面、海水水体的全部、全天候、长时间、连续自动观测，包括海洋物理、海洋化学、海洋(微)生物、海洋地质的观测。目前我国大力建设的东海海底观测网和南海海底观测网主体架构即是缆系海底观测网。要完成海底观测节点即接驳盒的光电复合缆连接，就需要一种高效可靠的线缆布放装置进行海底布缆作业。通常进行海底光电复合缆布放采用喷射式挖沟犁和挖沟机完成，我国已有负责此类施工的企业。挖沟犁和挖沟机作业需要通过中大型母船配合挖沟犁和挖沟机实现边铺边埋，这种工程作业方式适合于长距离大缆径的海底跨洋电缆布设作业。而海底科学观测网的节点连接线缆具有路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置，其特征在于，海底电缆布放装置包括主体框架(1)、储缆筒(2)、排缆机构、张紧滑轮(4)、电力推进系统、水下变压器(8)和电动七功能机械手臂(9)；/n储缆筒(2)位于主体框架(1)内且两端固定于主体框架(1)两侧，储缆筒(2)上均匀缠绕有电缆(13)；主体框架(1)两侧固定有平行于储缆筒(2)布置的横轴，张紧滑轮(4)通过滚动轴承固定于横轴上，张紧滑轮驱动电机与张紧滑轮(4)相连；横轴和储缆筒(2)之间设置有排缆机构，排缆机构包括往复丝杆(10)、滑动轴(17)和套装于滑动轴(17)上的滑块(16)，往复丝杆(10)、滑动轴(17)两端均固定...

【技术特征摘要】
1.一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置，其特征在于，海底电缆布放装置包括主体框架(1)、储缆筒(2)、排缆机构、张紧滑轮(4)、电力推进系统、水下变压器(8)和电动七功能机械手臂(9)；
储缆筒(2)位于主体框架(1)内且两端固定于主体框架(1)两侧，储缆筒(2)上均匀缠绕有电缆(13)；主体框架(1)两侧固定有平行于储缆筒(2)布置的横轴，张紧滑轮(4)通过滚动轴承固定于横轴上，张紧滑轮驱动电机与张紧滑轮(4)相连；横轴和储缆筒(2)之间设置有排缆机构，排缆机构包括往复丝杆(10)、滑动轴(17)和套装于滑动轴(17)上的滑块(16)，往复丝杆(10)、滑动轴(17)两端均固定于主体框架(1)两侧且平行于储缆筒(2)布置，滑块(16)一端滑动设置于往复丝杆(10)上，另一端开有圆孔；缠绕于储缆筒(2)上的电缆(13)穿过滑块(16)另一端的圆孔后绕至张紧滑轮(4)的轮槽上；储缆筒(2)和往复丝杆(10)的同一端分别连接有储缆筒齿轮(12)和丝杆齿轮(15)，储缆筒齿轮(12)和丝杆齿轮(15)通过传动链条(14)连接，储缆筒(2)与储缆筒驱动电机(11)相连；
水下变压器(8)安装于主体框架(1)底部，水下变压器(8)主要由环形壳体(22)和位于壳体内的环形变压器(19)组成，环形壳体(22)中间空腔的内侧面开有上下两圈使环形壳体(22)内外相通的环形缺口，中间空腔内侧面嵌装有橡胶皮碗(21)，位于上部的环形缺口被橡胶皮碗(21)外侧面所封堵，橡胶皮碗(21)底面水平置于上下两圈环形缺口之间；环形壳体(22)底部安装有使中间空腔底部密封的底板，底板上安装有电机控制器(20)；环形壳体(22)外侧面底部开有一通孔(23)；
电力推进系统包括三个电力推进器(5)，三个电力推进器(5)安装于主体框架(1)顶部，其中两个电力推进器(5)位于主体框架(1)后部两侧，第三个电力推进器(5)位于主体框架(1)前部；环形壳体(22)通过油管分别连接至三个电力推进器(5)的壳体内；油管通过通孔(23)与环形壳体(22)相连；
主体框架(1)在靠近张紧滑轮(4)的一侧安装有电动七功能机械手臂(9)；照明与摄像系统包括三组视觉辅助模块，每组视觉辅助模块主要由一个摄像头(6)和一个水下灯(7)组成，三组视觉辅助模块均布于主体框架(1)顶部区域，且其中两组视觉辅助模块安装于张紧滑轮(4)两侧。


2.根据权利要求1所述的一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置，其特征在于，海底电缆布放装置搭载于水下遥控作业机器人(26)底部，控制集装箱(24)通过脐带缆为水下遥控作业机器人(26)提供电能和传输控制信号，脐带缆绞车(25)上的脐带缆经A字型吊架(27)将水下遥控作业机器人(26)下放至水深0-4500米区域内工作，控制集装箱(24)、脐带缆绞车(25)和A字型吊架(27)均位于母船上。


3.根据权利要求2所述的一种适用于水下遥控作业机器人的海底电缆布放装置，其特征在于，还包括水下耐压电子控制箱(3)，海底电缆布放装置水下遥控作业机器人(26)提供电能并传输控制信号，水下遥控作业机器人(26)的电源接口经水下变压器(8)与水下耐压电子控制箱(3)相连，水下遥控作业机器人(26)的通信接口连接至水下耐压电子控制箱(3)，电动七功能机械手臂(9)、电机控制器(20)、张紧滑轮驱动电机、储缆筒驱动电机(11)、照明与摄像系统均与水下耐压电子控制箱(3)相连。

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇军，
申请(专利权)人：杭州瑞晟博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33