打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待打印的三维模型；根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差。由于实物的特征点云数据能够表征出该实物在打印平台上的位置，因此，在存在打印误差的情况下，实物的特征点云数据和三维模型之间存在偏差，因此，根据特征点云数据的坐标，能准确的确定出打印界面上的各个点的坐标对应的打印误差。

【技术实现步骤摘要】
打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及3D打印
，具体而言，涉及一种打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
三维(ThreeDimensional，3D)打印技术，是指在计算机的控制下，根据待打印的三维模型的坐标数据，控制激光束融化材料以在打印平台上逐层打印，继而快速的制造与所述待打印的三维模型相同的形状的3D物体，然而，利用打印设备进行打印时，可能会存在打印误差，继而导致打印出的3D物体的形状大小与待打印的三维模型的不一致等问题。申请内容鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种打印误差确定和打印方法、装置、电子设备存储介质，以准确的确定出打印误差，以提高3D打印精度。第一方面，本申请实施例提供一种打印误差确定方法，所述方法包括：获取待打印的三维模型；根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。在上述实现过程中，由于实物的特征点云数据能够准确的表征出该实物在打印平台上的位置，因此，在打印设备存在打印误差的情况下，利用该打印设备打印出的实物的特征点云数据和打印所述实物的模型之间存在位置偏差，因此，根据每个特征点云数据的坐标，准确的确定出该特征点云数据和所述三维模型中的与该特征点云数据对应的点的坐标之间的偏差，该偏差为所述对应的点的坐标的打印误差，继而能够得到打印界面上的每个点的坐标对应的打印误差。基于第一方面，在一种可能的设计中，获取所述实物的特征点云数据，包括：获取所述实物的初始特征点云数据；获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离；根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离；确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值；基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。在上述实现过程中，由于通过扫描设备获取到的实物的特征点云数据可能会存在误差，实物的各个特征点云数据之间的距离可能被整体放大，或者被整体缩小，因此，根据分散放置于打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据而确定出的两个第一参照物之间的第二距离被放大或者被缩小的比值，对得到所述实物的初始特征点云数据的坐标进行统一修正，保证实物的特征点云数据的精度。基于第一方面，在一种可能的设计中，所述三维模型的数量为多个；多个所述三维模型间隔分布在所述打印界面上，以使打印得到的所述实物间隔分布在所述打印平台上。在上述实现过程中，通过上述方式能够尽可能多的确定打印平台和打印界面上的坐标之间的误差，这样在后续进行打印时，尽可能准确的修正坐标误差，继而提高待打印物体的三维模型的打印精度。第二方面，本申请实施例提供了一种3D打印方法，应用于打印设备，所述方法包括：获取待打印物体的三维模型；针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，利用第一方面所得的打印误差，对该点的坐标进行修正，得到修正后的三维模型；对所述修正后的三维模型进行打印。在上述实现过程中，通过上述方式能够对待打印物体的三维模型在打印界面上的坐标进行修正，以解决打印误差的问题，继而利用打印设备对修正后的三维模型进行打印，提高打印精度。第三方面，本申请实施例提供了另一种打印误差确定方法，所述方法包括：获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数；针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体；获取每个所述物体在所述打印平台上的特征点云数据；基于每个所述物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。在上述实现过程中，在利用打印设备的至少两个打印器协同打印某个物体时，即每个打印器只负责打印物体的一部分，由于打印器之间的打印误差，可能会导致协同打印出的物体之间存在裂缝，因此，利用所述至少两个打印器对N个模型进行打印，得到N个物体，由于物体的特征点云数据能够准确的表征出该物体在打印平台上的位置，继而根据每个物体的特征点云数据，准确的确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。基于第三方面，在一种可能的设计中，基于每个所述物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系；响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器激光束之间的打印误差。在上述实现过程中，在利用打印设备的至少个打印器协同打印物体时，若打印出的物体之间不存在裂缝或者错位的问题，则N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型的相对位置关系必然不同，因此，通过将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹，其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，继而准确的确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。基于第三方面，在一种可能的设计中，基于每个所述物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据进行同步移动，以使每个物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中；响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印所述对应的物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹为与该物体对应的打印器的打印误差；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。在上述实现过程中，由于物体在打印平台上的特征点云数据能够表征该物体在打印平台上的位置，因此，若不存在打印误差，则通过将打印平台上的每个物体的特征点云数据进行移动，以使每个所述物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中的情况下，每个物体的特征点云数据和打印该物体所用的模型应该完全重合，反之，不重合。因此，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印该物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打印误差确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待打印的三维模型；/n根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；/n获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；/n根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；/n确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种打印误差确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待打印的三维模型；
根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；
获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；
根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；
确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述实物的特征点云数据，包括：
获取所述实物的初始特征点云数据；
获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离；
根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离；
确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值；
基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维模型的数量为多个；多个所述三维模型间隔分布在所述打印界面上，以使打印得到的所述实物间隔分布在所述打印平台上。


4.一种3D打印方法，其特征在于，应用于打印设备，所述方法包括：
获取待打印物体的三维模型；
针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，利用权利要求1-3中任一权项所得的打印误差，对该点的坐标进行修正，得到修正后的三维模型；
对所述修正后的三维模型进行打印。


5.一种打印误差确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数；
针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体；
获取每个物体在所述打印平台上的特征点云数据；
基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：
构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系；
响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型之间的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器之间的打印误差。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于每个所述物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：
响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据进行同步移动，以使每个物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中；
响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱凯佳，张健，张远松，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33