一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统，通过获取可穿戴设备的佩戴人员的位置信息；根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息；根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动；从而保证当机器人附近有人处于异常状态时，机器人能够及时停止运动，以免机器人对处于异常状态的工作人员造成二次伤害，从而提高了机器人控制的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统。
技术介绍
在使用工业机器人进行作业的生产车间中，工业机器人会根据既定的程序或者示教的步骤来进行重复工作，在这个过程中如果工作人员在机器人的附近处于异常状态（通常是遭遇意外引起的），此时，若机器人不能及时停止运动，可能会对工作人员造成二次伤害。因此，需要寻求一种安全控制方法，保证当机器人附近有人处于异常状态时，机器人能够及时停止运动，以免机器人对处于异常状态的工作人员造成二次伤害，从而提高机器人控制的安全性。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统，可保证当机器人附近有人处于异常状态时，机器人能够及时停止运动，以免机器人对处于异常状态的工作人员造成二次伤害，从而提高机器人控制的安全性。第一方面，本申请实施例提供一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，应用于机器人，所述机器人可与佩戴人员身上的可穿戴设备通信连接，以获取所述佩戴人员的位置信息和人体数据信息；所述基于可穿戴设备的机器人安全控制方法包括步骤：获取佩戴人员的位置信息；根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息；根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动。所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法中，所述人体数据信息包括心率信息、血压信息、肌肉活动信息、皮肤传导信息中的至少一种。所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法中，所述若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息的步骤包括：获取所述佩戴人员的第一人体数据信息；把所述第一人体数据信息输入神经网络模型，以获取第二人体数据信息；以所述第二人体数据信息作为所述佩戴人员的人体数据信息。所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法中，所述根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态的步骤包括：把所述人体数据信息与正常人体数据范围进行比较，以判断所述佩戴人员是否处于异常状态。进一步的，所述把所述人体数据信息与正常人体数据范围进行比较，以判断所述佩戴人员是否处于异常状态的步骤包括：获取所述佩戴人员的身份信息；根据所述身份信息在正常人体数据库中进行查询，得到所述佩戴人员的正常人体数据范围；通过判断所述人体数据信息是否落入所述正常人体数据范围内，以判定佩戴人员是否处于异常状态。一些实施方式中，所述根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态的步骤之前，还包括步骤：根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第三预设区域；若所述佩戴人员进入第三预设区域，才执行步骤：根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动。所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法中，在所述获取佩戴人员的位置信息的步骤之前，还包括步骤：获取佩戴人员进入第二预设区域的触发信息；根据所述触发信息与所述佩戴人员的可穿戴设备建立通信连接。所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，在所述若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动的步骤之后，还包括步骤：向所述佩戴人员发送警报信息，并等待应答信息；若在预设时间内接收不到应答信号，则对外发送报警信号；若在预设时间内接收到应答信号，则判断所述应答信号的类型；若所述应答信号为第一类应答信号，则对外发送报警信号；若所述应答信号为第二类应答信号，则继续运动。第二方面，本申请实施例提供一种基于可穿戴设备的机器人安全控制装置，包括：第一获取模块，用于获取佩戴人员的位置信息；第一判断模块，用于根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；第二获取模块，用于在所述佩戴人员进入第一预设区域时，获取所述佩戴人员的人体数据信息；第二判断模块，用于根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；第一执行模块，用于在所述佩戴人员处于异常状态时，执行停止运动的操作。第三方面，本申请实施例提供一种基于可穿戴设备的机器人安全控制系统，包括机器人和可穿戴设备；所述可穿戴设备用于收集佩戴人员的位置信息和人体数据信息，并把所述位置信息和人体数据信息发送至所述机器人；所述机器人用于获取所述佩戴人员的位置信息，根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域，在所述佩戴人员进入第一预设区域时，获取所述佩戴人员的人体数据信息，根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态，并在所述佩戴人员处于异常状态时停止运动。有益效果：本申请实施例提供的一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统，通过获取可穿戴设备的佩戴人员的位置信息；根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息；根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动；从而保证当机器人附近有人处于异常状态时，机器人能够及时停止运动，以免机器人对处于异常状态的工作人员造成二次伤害，从而提高了机器人控制的安全性。附图说明图1为本申请实施例提供的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法的流程图。图2为本申请实施例提供的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法中，机器人停止运动后的控制步骤流程图。图3为本申请实施例提供的基于可穿戴设备的机器人安全控制装置的结构示意图。图4为本申请实施例提供的基于可穿戴设备的机器人安全控制系统的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，应用于机器人，所述机器人可与佩戴人员身上的可穿戴设备通信连接，以获取所述佩戴人员的位置信息和人体数据信息，其特征在于，所述基于可穿戴设备的机器人安全控制方法包括步骤：/n获取佩戴人员的位置信息；/n根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；/n若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息；/n根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；/n若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，应用于机器人，所述机器人可与佩戴人员身上的可穿戴设备通信连接，以获取所述佩戴人员的位置信息和人体数据信息，其特征在于，所述基于可穿戴设备的机器人安全控制方法包括步骤：
获取佩戴人员的位置信息；
根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；
若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息；
根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；
若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动。


2.根据权利要求1所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，其特征在于，所述人体数据信息包括心率信息、血压信息、肌肉活动信息、皮肤传导信息中的至少一种。


3.根据权利要求1所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，其特征在于，所述若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息的步骤包括：
获取所述佩戴人员的第一人体数据信息；
把所述第一人体数据信息输入神经网络模型，以获取第二人体数据信息；
以所述第二人体数据信息作为所述佩戴人员的人体数据信息。


4.根据权利要求1所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，其特征在于，所述根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态的步骤包括：
把所述人体数据信息与正常人体数据范围进行比较，以判断所述佩戴人员是否处于异常状态。


5.根据权利要求4所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，其特征在于，所述把所述人体数据信息与正常人体数据范围进行比较，以判断所述佩戴人员是否处于异常状态的步骤包括：
获取所述佩戴人员的身份信息；
根据所述身份信息在正常人体数据库中进行查询，得到所述佩戴人员的正常人体数据范围；
通过判断所述人体数据信息是否落入所述正常人体数据范围内，以判定佩戴人员是否处于异常状态。


6.根据权利要求1所述的基于可穿戴设备的机器人安全控制方法，其特征在于，所述根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态的步骤之前，还包括步骤：根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛光坛，李一娴，何嘉臻，田松坡，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44