一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备。
技术介绍
对机器人进行示教时，一般是由操作人员手持示教器进行操作的。操作人员在操作时通常是看着机器人与工件的实际画面，以判断下一步的操作是什么，然后在示教器中操作，在示教器中操作时又会看着示教器中显示的机器人的三维图像以作参考。通常情况下，机器人的基坐标系是已经设定好的，其X、Y、Z轴的方向是固定的，示教器界面上显示机的机器人的三维图像的基坐标系也是固定的且与机器人的基坐标系相对应。例如，在示教器上显示的三维图像的基坐标系X1轴方向为垂直于界面朝内、Y1轴在界面中朝左、Z1轴在界面中朝上，其中X1轴方向与X轴方向相对应，Y1轴方向与Y轴方向相对应，Z1轴方向与Z轴方向相对应；此时，如果操作人员的实际站立位置是在机器人的基坐标系的X轴上且面朝方向为X轴的正向，则操作人员实际看到的机器人实物图像的角度与示教器上显示的三维图像的角度是一致的。但实际上，操作人员的站立方位通常不是最理想的方位，此时，操作人员实际看到的机器人实物图像的角度与示教器上显示的三维图像的角度不一致，当操作人员通过观看机器人与工件的实际画面判断出下一步的操作后，在示教器中操作时，由于会看着示教器中显示的机器人的三维图像以作参考，因此容易导致误操作；例如，当操作人员看到的实物图像是机器人的正面，而示教器中显示的是机器人三维图像的背面时，若操作人员判断下一步应该往左移动一定距离，此时在示教器中应该控制机器人三维图像往右移动一定距离，但是在实际操作过程中，容易变成控制机器人三维图像往左移动一定距离，造成失误。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备，旨在解决示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而容易导致误操作的问题。第一方面，本申请实施例提供一种机器人示教控制方法，应用于机器人，包括步骤：获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。一些实施方式中，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：通过位置角测量装置测量示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。另一些实施方式中，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：获取位置编号信息；根据所述位置编号信息在预设的位置角信息表中进行查询，获取所述示教器在预设机器人基坐标系下的预设位置角信息；根据所述预设位置角信息计算所述示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。所述的机器人示教控制方法中，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；所述根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零的步骤包括：根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。进一步的，所述根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤之后，还包括：判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；若所述方位角不大于预设方位角阈值，则把所述方位角信息置零；判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；若所述高低角不大于预设高低角阈值，则把所述高低角信息置零；若所述方位角信息和高低角信息均为零则不对所述当前机器人基坐标系进行重构。第二方面，本申请实施例提供一种机器人示教控制装置，包括：第一获取模块，用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；第二获取模块，用于获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；第三获取模块，用于根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；计算模块，用于根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；生成模块，用于根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；发送模块，用于把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。所述的机器人示教控制装置中，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；所述第三获取模块根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。所述的机器人示教控制装置，还包括：第一判断模块，用于判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；第一执行模块，用于在所述方位角不大于预设方位角阈值时，把所述方位角信息置零；第二判断模块，用于判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；第二执行模块，用于在所述高低角不大于预设高低角阈值时，把所述高低角信息置零；所述第三获取模块在所述方位角信息和高低角信息均为零时，不对所述当前机器人基坐标系进行重构。第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行所述的机器人示教控制方法。第四方面，本申请实施例提供一种机器人示教控制系统，包括通信连接的机器人和示教器；所述机器人用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据，获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息，根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零，根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据，根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息，并把所述三维图像信息发送至所述示教器；所述示教器用于接收所述三维图像信息，并根据所述三维图像信息显示机器人的三维图像。有益效果：本申请实施例提供的一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人示教控制方法，应用于机器人，其特征在于，包括步骤：/n获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；/n获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；/n根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；/n根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；/n根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；/n把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教控制方法，应用于机器人，其特征在于，包括步骤：
获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；
获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；
根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；
根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；
根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；
把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。


2.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：
通过位置角测量装置测量示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。


3.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：
获取位置编号信息；
根据所述位置编号信息在预设的位置角信息表中进行查询，获取所述示教器在预设机器人基坐标系下的预设位置角信息；
根据所述预设位置角信息计算所述示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。


4.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；
所述根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零的步骤包括：
根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。


5.根据权利要求4所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤之后，还包括：
判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；
若所述方位角不大于预设方位角阈值，则把所述方位角信息置零；
判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；
若所述高低角不大于预设高低角阈值，则把所述高低角信息置零；
若所述方位角信息和高低角信息均为零则不对所述当前机器人基坐标系进行重构。


6.一种机器人示教控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取机器人在当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：何嘉臻，薛光坛，李一娴，田松坡，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44