【技术实现步骤摘要】
一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台
本专利技术属于对接装配平台领域，尤其是涉及一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台。
技术介绍
大直径轴类零件的装配过程中，主要采用天车吊装，通过人工手动对接装配，装配过程不仅精度低，而且效率低下，因此急需采用自动化的对接装配技术，对整个装配过程实现控制，提高装配精度和装配效率。根据检索，专利CN108098710的专利公开看一种无轨转运平台，该专利通过转运平台实现大范围内的转移，转运平台上设置的两组调姿机构对圆型部件进行位姿的调整，实现六个自由度的调整，其不足之处在于：1.部件重心与转运平台重心偏距较大时，会对转运平台产生较大的偏载力矩，影响装配的精度，降低装配效率，同时对转运平台产生破坏；2.在较大范围内移运时，转运平台无法满足转运过程中有坡度的要求；3.在适应不同直径部件对接装配时，需要手动更换工装，增加准备工作的时间，且同一轴类零件不同位置直径不一时，需要更换不同工装，整个装配效率降低；4.调姿机构的竖直升降高度有限，无法适应不同高度部件的装配对接；5.安装直径较大部件时，工装底...
【技术保护点】
1.一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，其特征在于：包括全向转运车、X轴移动机构、一号Y轴移动机构、二号Y轴移动机构、一号竖直移动机构、二号竖直移动机构、一号旋转机构和二号旋转机构，X轴移动机构固定安装在全向转运车上侧，一号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的一号X轴移动台，二号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的二号X轴移动台，一号旋转机构通过一号竖直移动机构固定安装至一号Y轴移动机构，二号旋转机构通过二号竖直移动机构固定安装至二号Y轴移动机构。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，其特征在于：包括全向转运车、X轴移动机构、一号Y轴移动机构、二号Y轴移动机构、一号竖直移动机构、二号竖直移动机构、一号旋转机构和二号旋转机构，X轴移动机构固定安装在全向转运车上侧，一号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的一号X轴移动台，二号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的二号X轴移动台，一号旋转机构通过一号竖直移动机构固定安装至一号Y轴移动机构，二号旋转机构通过二号竖直移动机构固定安装至二号Y轴移动机构。
2.根据权利要求1所述的一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，其特征在于：全向转运车包括车架体、控制组件、麦克纳姆轮、弹簧悬挂、支撑板、升降系统和驱动电机，控制组件固定安装至车架体底部中心处，四个麦克纳姆轮分别通过四个弹簧悬挂连接至车架体的四角，每个麦克纳姆轮均连接至驱动电机的输出端，麦克纳姆轮和驱动电机一一对应，车架体底部两端分别设有两个升降系统，每两个升降系统安装在两个麦克纳姆轮内侧，每个升降系统的输出端均设有一个支撑板，控制组件包括电池和PLC。
3.根据权利要求1所述的一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，其特征在于：X轴移动机构包括一号手轮、二号手轮、一号转杆、二号转杆、一号减速机、二号减速机、一号丝杠、二号丝杠、一号离合器、二号离合器、中端离合器、一号导轨、二号导轨、一号X轴移动台和二号X轴移动台；车架体一侧，一号手轮通过一号转杆连接至一号减速器，一号减速器通过一号丝杠连接至中端离合器一端，中端离合器另一端通过二号丝杠连接至二号减速器，二号减速器通过二号转杆连接至二号手轮，一号丝杠靠近一号减速器的一端设有一号离合器，一号丝杠上设有一号螺母座；二号丝杠靠近二号减速的一端设有二号离合器，二号丝杠上设有二号螺母座；车架体一侧设有一号导轨，另一侧设有二号导轨，一号X轴移动台、二号X轴移动台的一端均通过滑块连接至一号导轨，一号X轴移动台、二号X轴移动台的另一端均通过滑块连接至二号导轨，一号X轴移动台底部连接至一号螺母座，二号X轴移动台底部连接至二号螺母座。
4.根据权利要求3所述的一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，其特征在于：一号Y轴移动机构和二号Y轴移动机构相同，一号Y轴移动机构包括若干Y轴滑块、Y轴导轨、Y轴手轮、Y轴丝杠、Y轴螺母座、Y轴移动台，一号X轴移动台上两侧设有若干Y轴滑块，Y轴移动台底部两侧分别设有一个Y轴导轨，Y轴导轨与Y轴滑块互动连接，实现Y轴移动台相对一号X轴移动台滑动，一号X轴移动台上表面固定安装Y轴丝杠，Y轴丝杠一端设有Y轴手轮，Y轴移动台底部通...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾星，弓波，魏鹏，王东，
申请(专利权)人：天津航天机电设备研究所，
类型：发明
国别省市：天津;12
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