【技术实现步骤摘要】
大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置
本专利技术涉及大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置，可用于解决大型瓜瓣壁板类零件采用人工吊具带来的水平吊装难度大，上架定位、位姿调整困难，装配效率低的问题，属于运载火箭大型贮箱箱底装配焊接自动化装备研制
技术介绍
箱底圆环瓜瓣纵缝拼焊采用的是搅拌摩擦焊接工艺，该工艺要求两两瓜瓣之间错缝间隙、并缝间隙不超过0.5mm，因此大型瓜瓣的装配精度对最终产品质量影响至关重要。目前直径3.35m运载火箭瓜瓣零件由于壁厚较薄(一般不超过8mm)，结构较小，零件总重相对较小，采用吊具吊装瓜瓣至纵缝工装模胎上，通过吊具及人工调整相结合的方式调整其装配位置，最终基本达到装配焊接精度。直径5m运载火箭瓜瓣纵缝焊接采用的时熔焊工艺，其装配精度要求与搅拌摩擦焊接工艺装配精度要求低很多，采用上述方式也基本能满足生产要求。但采用以上方式瓜瓣装配效率极低，一次定位精度差，瓜瓣调整困难，工人劳动强度大。本专利技术提出的上料装置正是针对上述困难，以实现大型贮箱箱底高效、高质量、自动化装配焊接，提升整个焊接系统...
【技术保护点】
1.一种大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置，其特征在于，用于抓紧瓜瓣壁板，包括：/n抓料型架，所述抓料型架底部安装有托料装置，所述抓料型架上部安装有压紧装置，所述抓料型架中间安装有顶紧装置；/n所述抓料型架的外侧通过转接盘与机器人端部进行法兰连接；/n所述抓料型架、所述托料装置、所述压紧装置、所述顶紧装置和所述机器人共同形成机械手抓取装置；/n所述机器人底部安装于底座之上，所述底座的高度与纵缝焊接工装的高度相匹配，所述底座与地基固定连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置，其特征在于，用于抓紧瓜瓣壁板，包括：
抓料型架，所述抓料型架底部安装有托料装置，所述抓料型架上部安装有压紧装置，所述抓料型架中间安装有顶紧装置；
所述抓料型架的外侧通过转接盘与机器人端部进行法兰连接；
所述抓料型架、所述托料装置、所述压紧装置、所述顶紧装置和所述机器人共同形成机械手抓取装置；
所述机器人底部安装于底座之上，所述底座的高度与纵缝焊接工装的高度相匹配，所述底座与地基固定连接。
2.根据权利要求1所述的大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置，其特征在于，所述抓料型架为焊接式仿形型架，包括向中心内凹的多组框架，多组框架共同形成一体结构，多组框架能够在侧立状态进行顶端和底端的抓取；
所述抓料型架采用焊后充分时效处理并校形，最终机加出托料装置的安装面，上部安装压紧装置的安装面，中间安装顶紧装置的安装面。
3.根据权利要求2所述的大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置，其特征在于，在所述焊接式仿形型架的每组框架上均匀设置有多个减重孔。
4.根据权利要求2所述的大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕煌圣，孙世烜，陈雪峰，王志峰，郝云飞，李世鹏，肖喜龙，戴钦，呼啸，高彦军，魏瑞刚，刘海燕，毛京伟，杨富伟，胡改娟，易帆，何凡锋，孔德跃，
申请(专利权)人：首都航天机械有限公司，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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