硬件模块、机器人系统以及用于操作机器人系统的方法技术方案

机器人系统包括至少两个硬件模块(3)，每个包括至少一个用于测量内部性质的传感器(38)、通信单元(37)、数据存储单元(36)和嵌入式控制器(35)。嵌入式控制器(35)被配置为收集所收集的数据，所述收集的数据包括‑代表硬件模块(3)的当前状态的状态数据；和‑代表硬件模块(3)的使用情况的操作数据。从传感器数据确定收集的数据的至少一部分，并且嵌入式控制器(35)被配置为存储或发送收集的数据。所述机器人系统包括中央计算和命令单元(10)，其被配置为接收所收集的数据；和通过控制至少两个硬件模块(3)的至少一个致动器(39)的操作来控制机器人系统的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】硬件模块、机器人系统以及用于操作机器人系统的方法本专利技术涉及生产系统领域，尤其涉及包括机器人或操纵器的制造系统。如今，在制造环境中，操纵器已分配给特定任务，并且在移动自由度、几何形状或执行其他类型任务的机械/物理能力方面可能不容易适应。由于成本压力，机器人或操纵器广泛用于生产中，并且公司希望在购买机器人时最大程度地提高其ROI。另一方面，机器人的普及产生了回收它们的问题，并且需要考虑环境问题。因此，强烈需要1.延长机器人/操纵器的寿命。2.使机器人/操纵器更可靠。3.使它们在性能或动作方面更加灵活。通常，已知有机器人/操纵器一起工作。但是，如果它们不是同一制造商，则会出现兼容性问题。US2004/0073468A1公开了一种队列管理系统，其用于管理旨在预防性维护机器的多个机器。该系统包括一个数据库，其包含传感器收集的状态和操作数据，然后对其进行分析以建议对维护计划进行修改。US7143007B2公开了一种监视设备的部件的生命周期的方法。部件的负荷曲线是一种估算部件的理论寿命的方法，而部件的实际寿命是通过考虑部件的操作信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配置机器人系统的方法，所述机器人系统包括至少两个硬件模块(3)，每个硬件模块(3)是可插拔模块，并且包括至少一个用于测量硬件模块(3)的内部性质的传感器(38)、用于与其他硬件模块(3)通信的通信单元(37)、数据存储单元(36)和嵌入式控制器(35)，/n所述嵌入式控制器(35)被配置为收集收集的数据，所述收集的数据包括/n-代表硬件模块(3)的当前状态的状态数据；和/n-代表硬件模块(3)的使用情况的操作数据；/n其中至少部分所述收集的数据是根据来自至少一个传感器(38)的传感器数据确定的，/n并且所述嵌入式控制器(35)被配置为执行以下至少一项：/n·将所述收集的数据存储在数据存...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171027 EP 17198996.51.一种配置机器人系统的方法，所述机器人系统包括至少两个硬件模块(3)，每个硬件模块(3)是可插拔模块，并且包括至少一个用于测量硬件模块(3)的内部性质的传感器(38)、用于与其他硬件模块(3)通信的通信单元(37)、数据存储单元(36)和嵌入式控制器(35)，
所述嵌入式控制器(35)被配置为收集收集的数据，所述收集的数据包括
-代表硬件模块(3)的当前状态的状态数据；和
-代表硬件模块(3)的使用情况的操作数据；
其中至少部分所述收集的数据是根据来自至少一个传感器(38)的传感器数据确定的，
并且所述嵌入式控制器(35)被配置为执行以下至少一项：
·将所述收集的数据存储在数据存储单元(36)上，以及
·通过通信单元(37)发送所述收集的数据；
所述配置机器人系统的方法包括以下步骤：
·输入表征可用于所述机器人系统中的可用的具体硬件模块(3)的列表；
·输入过程定义以完成所述机器人系统要完成的一个或多个目标任务；
·根据它们的物理特性，自动确定一组选定的硬件模块(3)及其在所述机器人系统中的物理配置，以使最终的机器人系统能够通过执行所述过程定义所指定的动作来完成任务；
·所述物理特性包括硬件模块(3)的机械、电气和部件参数中的一项或多项；
其中基于其物理特性自动确定一组选择的硬件模块(3)的步骤包括以下步骤：
·检索与具体硬件模块(3)相关的历史数据，所述历史数据描述了所述硬件模块的使用；特别地，其中所述历史数据包括从所述硬件模块收集的数据；
·根据此历史数据确定所述一组选定的硬件模块(3)。


2.根据权利要求1所述的方法，
所述机器人系统还包括中央计算和命令单元(10)，其配置为
·接收所述收集的数据；以及
·通过控制至少两个硬件模块(3)中的至少一个致动器(39)的操作，控制所述机器人系统的操作。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中
所述至少两个硬件模块(3)是操纵器模块(33)，每个操纵器模块(33)包括通过接头(34)连接的两个机械连杆(31a、32a)、用于设定接头(34)的位置并且从而连杆(31a、32a)的相对位置的致动器(39)。


4.根据权利要求1至3中一项所述的方法，还包括以下步骤：
·模拟由最终的机器人系统执行的所述过程定义所指定的动作；
·并将模拟结果显示给用户。


5.根据权利要求1至4中一项所述的方法，其中自动确定所述一组硬件模块(3)的步骤包括以下步骤：
·从可用的具体硬件模块(3)列表中确定可用的具体硬件模块(3)是否可以执行由所述过程定义指定的动作；和
·如果不是这种情况，确定其他硬件模块(3)，以使其他的和可用的硬件模块(3)的组合组形成可以执行所述过程定义指定的动作的所述一组选定的硬件模块(3)。


6.根据权利要求5所述的方法，其中确定其他硬件模块(3)的步骤包括以下步骤：
·与储存器(2)建立通信，所述储存器(2)存储描述硬件模块(3)的硬件模块描述(5)，
·根据储存器(2)中存储的硬件模块描述(5)确定其他硬件模块(3)。


7.根据权利要求6所述的方法，其中确定其他硬件模块(3)的步骤包括以下步骤：
·从储存器(2)中检索与具体硬件模块(3)关联的历史数据；
·根据此历史数据确定所述一组硬件模块(3)。


8.一种操作机器人系统的方法，所述机器人系统包括至少两个硬件模块(3)，每个硬件模块(3)是可插拔模块，并且包括至少一个用于测量硬件模块(3)的内部性质的传感器(38)、用于与其他硬件模块(3)通信的通信单元(37)、数据存储单元(36)和嵌入式控制器(35)，
所述嵌入式控制器(35)被配置为收集收集的数据，所述收集的数据包括
-代表硬件模块(3)的当前状态的状态数据；和
-代表硬件模块(3)的使用情况的操作数据；
其中至少部分所述收集的数据是根据来自至少一个传感器(38)的传感器数据确定的，
并且所述嵌入式控制器(35)被配置为执行以下至少一项：
·将所述收集的数据存储在数据存储单元(36)上，以及
·通过通信单元(37)发送所述收集的数据；
所述方法包括通过以下计划所述机器人系统的操作的步骤：
·维护所述机器人系统的计算模型；
·输入所述机器人系统的开始配置和目...

【专利技术属性】
技术研发人员：A里克，K施托尔，H克林格尔，M阿施利曼，S马尔扎赫，M西格里斯特，C施密德，C贝格尔，C查佩拉特，K扬努齐，A克劳泽，
申请(专利权)人：费斯托股份两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE