一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机制造方法及图纸

本申请公开一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机，用以解决现有技术中无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。该方法包括：调整装置获取相机对靶标获取的当前帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；在当前帧靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像；确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；确定当前帧的相似度值不是有效极大相似度值、且在当前帧的相似度值与当前的有效极大相似度值的差值的绝对值小于一个预设的极小值时，确定相机当前无倾斜；否则，根据当前帧的相似度值和相邻前一帧的相似度值的对比结果，控制驱动机构调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度。

【技术实现步骤摘要】
一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机
本专利技术涉及图像处理领域，特别涉及一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机。
技术介绍
目前，成像设备(例如相机)被越来越多地应用于日常中的各行各业，例如消费类拍照摄影、工业中机器视觉、质量检测、自动驾驶等等。智能设备通过一些算法，自动对相机获取到的图像进行特征识别、特征提取，并用于后端的人脸识别、缺陷检测、安防监控、无人驾驶等智能控制。在一些场景中，例如相机出厂前的测试、相机的安装调试、实验环境中的测试等，要求相机拍摄得到的图像能与靶标完全一致，但实际上受安装调试人员和环境的影响，相机具有一定的倾斜，使得在同一坐标平面中，相机的成像面与靶标可能无法保证完全一致，尤其是会具有一些人眼无法识别的微小角度偏差，最终导致图像与靶标的特征不能完全一致，会给后端检测和匹配系统带来困扰。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机，用以解决现有技术中无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。根据本申请的一个方面，提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机倾斜角度的调整方法，其特征在于，相机连接云台，云台连接驱动机构，该方法包括：/n调整装置获取相机对靶标获取的当前帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；/n在当前帧靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像；/n确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；/n确定当前帧的相似度值不是有效极大相似度值、且在当前帧的相似度值与当前的有效极大相似度值的差值的绝对值小于一个预设的极小值时，确定相机当前无倾斜；否则，根据当前帧的相似度值和相邻前一帧的相似度值的对比结果，控制驱动机构调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度；其中，有效极大相似度值与预设的最大相似度值的差值的绝对值小于...

【技术特征摘要】
1.一种相机倾斜角度的调整方法，其特征在于，相机连接云台，云台连接驱动机构，该方法包括：
调整装置获取相机对靶标获取的当前帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
在当前帧靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像；
确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
确定当前帧的相似度值不是有效极大相似度值、且在当前帧的相似度值与当前的有效极大相似度值的差值的绝对值小于一个预设的极小值时，确定相机当前无倾斜；否则，根据当前帧的相似度值和相邻前一帧的相似度值的对比结果，控制驱动机构调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度；其中，有效极大相似度值与预设的最大相似度值的差值的绝对值小于预定的有效阈值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，包括：
在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像；
根据相机的成像面中心线获取与第一窗口图像呈中心线对称的第二窗口图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像，包括：
获取通过人机交互界面输入的至少两个坐标点，或者获取预先设定的至少两个图像坐标点；
根据获取的两个坐标点的坐标值确定指定的窗口区域；
在靶标图像中获取确定的指定窗口区域的第一窗口图像。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预先设定的两个图像坐标点，包括：
读取预先设定的至少两个固定的图像坐标点；或者，
从预先设定的多对图像坐标点中选择一组图像坐标点，一组图像坐标点中包括至少两个图像坐标点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值，包括：
将第一窗口图像和第二窗口图像的像素值作为相似度函数的输入，得到相似度函数输出的相似度值。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前帧的相似度值是否是有效极大相似度值，包括：
在判断一帧的相似度值大于等于保存的最大相似度值时，将该帧的相似度值保存为极大相似度值；
在判断该极大相似度值与预设的最大相似度值之间的差值的绝对值小于预定的有效阈值时，将该帧的相似度值保存为有效极大相似度值。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前帧的相似度值和相邻前一帧的相似度值的对比结果，控制驱动机构调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度，包括：
在当前帧是起始帧时，控制驱动机构按照预定方向和预定步长调整相机的倾斜角度；
在当前帧不是起始帧，判断当前帧的相似度大于等于相邻前一帧的相似度时，控制驱动机构按照相邻前一帧的调整方向和预定步长调整相机的倾斜角度，判断当前帧的相似度小于上一帧的相似度时，控制驱动机构按照与相邻前一帧相反的调整方向和预定步长调整相机的倾斜角度。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，按照预定步长调整相机的倾斜角度，包括：
根据预设的相似度值的多个区间，判断当前帧的相似度值所在的区间；
根据预设的相似度值的各个区间分别对应的调整步长，确定当前帧的相似度值所在的区间对应的预定的调整步长；
控制驱动机构按照确定的调整步长调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
一个区间的相似度值大于另一个区间的相似度值时，该区间对应的调整步长小于该另一个区间对应的调整步长。


10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
当连续多个相邻帧的相似度值与保存的有效极大相似度值的差值大于等于预设的极小值、且该连续多个相邻帧的相似度值处于相似度值最大的区间时，按照预定的规则减小该最大的区间对应的步长的值。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，预定的规则包括以下之一：
将当前第一步长值作为预设公式的输入，得到输出的减小后的第一步长的值；
提示需要减小当前第一步长的值的信息，获取通过人机交互界面输入的减小后的第一步长的值。


12.一种相机倾斜角度的调整装置，其特征在于，相机连接云台，云台连接驱动机构，该装置包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘淼，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11