本发明专利技术涉及控制装置及其控制方法和工业自动化系统。控制装置连接到各自对所获得的图像进行事件检测处理的照相机。控制装置包括用于从照相机各自获得与事件检测结果有关的信息并且用于在事件检测结果满足触发条件的情况下进行用于判断从照相机各自获得的图像是否满足错误判断条件的错误判断处理的CPU。
【技术实现步骤摘要】
控制装置及其控制方法和工业自动化系统
本专利技术涉及用于处理由摄像设备拍摄的图像的控制装置、控制方法、工业自动化系统、程序以及存储介质。
技术介绍
存在如下的控制装置和包括该控制装置的工业自动化系统，其中该控制装置用于从诸如照相机等的摄像设备获得包含对象(工件)的区域的图像，并且用于通过使用与基于图像获得的工件的位置有关的信息来控制诸如机器人臂等的装置的操作。控制装置对从照相机获得的图像进行分析处理，以判断在要被摄像的对象的区域中是否发生错误，并且例如基于判断结果来进行用于记录图像的处理。在一些情况下，将这样的控制装置连接到摄像设备，以在多个视点处获得图像。日本特开2007-19697公开了一种图像分析系统，该图像分析系统包括照相机、用于分析由照相机拍摄的图像的预分析装置、以及用于基于预分析装置的分析结果来分析图像的服务器(后分析装置)。
技术实现思路
本专利技术提供连接到对所获得的图像进行第一处理的各个摄像设备的控制装置。控制装置包括：获得单元，用于从摄像设备各自获得与第一处理的结果有关的信息；以及处理单元，用于在第一处理的结果满足第一条件的情况下，进行用于判断从摄像设备各自获得的图像是否满足第二条件的第二处理。根据以下参考附图对典型实施例的描述，本专利技术的其它特征将变得明显。附图说明图1是包括控制装置的工业自动化系统的第一结构图。图2是示出各个照相机的功能块的框图。图3是示出控制装置的功能块的框图。图4A和图4B示出各个照相机的操作的流程图。图5A至图5F示出由照相机获得的图像的第一示意图。图6是示出用于设置控制装置的操作的GUI的示意图。图7是控制装置的整体操作的第一流程图。图8A和图8B示出控制装置的处理的流程图。图9是示出在判断结果是错误状态的情况下在显示装置上显示的图像的示意图。图10A和图10B示出用于设置控制装置的判断处理和基本操作的GUI的示意图。图11是示出事件检测结果和反应优先程度彼此相关联的表的示意图。图12是示出由照相机其中之一获得的事件检测结果的日志的第一示意图。图13是示出由照相机其中之一获得的事件检测结果的日志的第二示意图。图14是示出工业自动化系统的结构的第二结构图。图15A和图15B示出控制装置的整体操作的第二流程图。图16A和图16B示出由照相机获得的图像的第二示意图。具体实施方式下文将参考附图描述本专利技术的实施例。本专利技术的技术范围由权利要求书的范围确定，并且不受以下通过示例描述的实施例的限制。将根据实施例描述的特征的所有组合对于本专利技术来说不是必需的。说明书和附图中的内容是示例，并且不限制本专利技术。可以基于本专利技术的精神进行各种变形，并且各种变形没有被排除在本专利技术的范围之外。即，本专利技术包括实施例和变形例的特征的所有组合。第一实施例根据第一实施例的工业自动化系统包括摄像设备和控制装置。各个摄像设备进行检测处理，其中在该检测处理中，对所设置的区域进行摄像以获得图像，并且基于图像来判断是否发生预定事件以检测该事件。控制装置从用于检测预定事件的摄像设备获得图像，并且进行用于分析所获得的图像的处理，以进行用于判断是否发生错误状态的判断处理。如果判断结果是错误状态，则控制装置进行预定错误应对(例外应对处理)。错误状态的示例包括堆叠在工作台的工件倒塌的状态以及第三者进入机器人臂的工作空间附近的状态。因此，不需要控制装置总是进行用于对由摄像设备获得的图像判断错误状态的图像分析处理，并且可以减少控制装置的负荷。图1是包括控制装置102的工业自动化系统的结构图。工业自动化系统包括照相机101、控制装置102、机器人臂103、显示装置104和鼠标105。工业自动化系统还包括用于处理从控制装置102输出的信息的外部服务器106。工业自动化系统的控制装置102基于从照相机101获得的图像来控制机器人臂103的操作。根据第一实施例的工业自动化系统基于由照相机101拍摄的图像来控制机器人臂103，以执行用于在工作台109上堆叠被堆叠在工作台107上的工件(对象)108的工作(基本操作)。各个照相机101是对对象进行摄像以获得图像(拍摄图像)的摄像设备。根据本实施例，工业自动化系统包括照相机101a、101b和101c。照相机101a对包含工作台107和工作台107上的工件108的区域进行摄像以获得图像。照相机101b对包含机器人臂103的区域进行摄像以获得图像。照相机101c对包含工作台109和工作台109上的工件108的区域进行摄像以获得图像。在以下描述中，当将照相机称为照相机101a、101b和101c时，区分具有不同摄像区域的照相机。当将照相机称为照相机101时，将描述所有照相机共通的内容。控制装置102控制工业自动化系统的装置。稍后将详细描述控制装置102。机器人臂103响应于来自控制装置102的指示而操作。机器人臂103包含机器人控制装置，并且从外部接收控制指示以控制轴或手的操作。响应于例如从控制装置102发送的坐标位置或操作命令来控制机器人臂103的操作。控制装置102可以容纳在与容纳机器人臂103的壳体相同的壳体中。在机器人臂103是响应于控制装置102的指示而操作的装置的情况下，机器人臂103可以是诸如带式输送机等的输送装置或诸如检查装置等的装置。包括在工业自动化系统中的装置可以包括除上述装置之外的组件。可以包括具有卤素灯或发光二极管灯的照明设备或者外部存储装置。显示装置104是连接到控制装置102并显示用于设置控制装置102的操作的图形用户界面(GUI)的监视器。鼠标105是操作输入装置，通过该操作输入装置将用户指示输入到控制装置102中。用户使用鼠标105向在显示装置104上显示的GUI输入操作。这使得能够指示系统操作的开始或终止。用户使用鼠标105来操作在显示装置104上显示的GUI。这使得用户能够设置控制装置102的操作流程。操作输入装置不限于鼠标105，而可以是键盘、设置在显示装置104的屏幕上以检测触摸操作的触摸装置、或语音输入装置。服务器106是用于处理从控制装置102获得的信息的信息处理设备。服务器106将从控制装置102输入的视频信号记录在该服务器包含的记录介质上。服务器106可以在从控制装置102获得表示系统中发生错误的信息的情况下记录发生时间和日志。服务器106可以在从控制装置102获得表示系统中发生错误的信息的情况下发出警报。图2是示出各个照相机101的功能块的框图。各个照相机101包括摄像部201、CPU202、存储器203、存储介质204和I/F部205。摄像部201是包括摄像透镜、透镜驱动系统、传感器和图像处理芯片的摄像单元。CPU202是运行存储器203中存储的程序以使照相机101中的相应照相机操作的处理器。CPU202可以包括处理器。由CPU202进行的功能的一部分可以由一个或多个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制装置，其连接到各自获得图像并进行用于判断所获得的图像是否满足第一条件的第一处理的摄像设备，所述控制装置包括：/n获得单元，用于从所述摄像设备各自获得与所述第一处理的结果有关的信息；以及/n处理单元，用于从所述摄像设备中的对象摄像设备获得图像并且进行用于判断从所述对象摄像设备所获得的图像是否满足第二条件的第二处理，所述摄像设备的所述信息满足所述第一条件。/n
【技术特征摘要】
20181227 JP 2018-2460401.一种控制装置，其连接到各自获得图像并进行用于判断所获得的图像是否满足第一条件的第一处理的摄像设备，所述控制装置包括：
获得单元，用于从所述摄像设备各自获得与所述第一处理的结果有关的信息；以及
处理单元，用于从所述摄像设备中的对象摄像设备获得图像并且进行用于判断从所述对象摄像设备所获得的图像是否满足第二条件的第二处理，所述摄像设备的所述信息满足所述第一条件。
2.根据权利要求1所述的控制装置，
其中，所述处理单元在所有摄像设备的所述信息都不满足所述第一条件的情况下进行与所述第二处理不同的第三处理。
3.根据权利要求2所述的控制装置，
其中，所述处理单元在所述第二处理的结果不满足所述第二条件的情况下进行所述第三处理。
4.根据权利要求2所述的控制装置，
其中，所述控制装置能够连接到用于基于来自所述控制装置的指示输送对象的装置，以及
其中，所述第三处理包括用于指示该装置的操作的处理。
5.根据权利要求1所述的控制装置，
其中，所述处理单元在所述第二处理的结果满足所述第二条件的情况下开始进行用于将所述对象摄像设备所获得的图像记录在记录介质上的处理。
6.根据权利要求5所述的控制装置，还包括：
记录单元，用于将开始记录图像的时间与所存储的图像彼此相关联以进行记录。
7.根据权利要求1所述的控制装置，
其中，所述处理单元基于从所述摄像设备获得的所述第一处理的结果的组合来判断是否进行所述第二处理。
8.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：
设置单元，用于设置在所述第二处理的结果满足所述第二条件的情况下所进行的处理。
9.根据权利要求1所述的控制装置，
其中，所述处理单元在所述第二处理的结果满足所述第二条件的情况下控制所述对象摄像设备的焦点和视野其中至少之一。
10.根据权利要求1所述的控制装置，
其中，所述处理单元包括输出单元，所述输出单元用于在所述第二处理的结果满足所述第二条件的情况下将与所述第二处理的结果有关的信息输出到外部装置。
11.根据权利要求1所述的控制装置，
其中，所述第二条件表示对象的位置和姿势其中至少之一，并且所述第二处理是用于判断所述图像中所包...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈宽人，鹈殿和晖，原口朋比古，长元气，大森慎也，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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