一种节点响应方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种节点响应方法、系统及机器人，通过在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识，再根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式，根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理，通过对具有不同时长标识的主题进行不同节点响应方式，使得订阅有多个主题的节点能够对其所订阅的主题进行快速响应处理，提高了节点的响应效率，使得人们体验更好。

【技术实现步骤摘要】
一种节点响应方法、系统及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种节点响应方法、系统及机器人。
技术介绍
在机器人操作ROS(RobotOperatingSystem)系统中，各个节点往往是通过订阅主题topic的方式进行消息响应的。每个topic的响应时间是不一样的，有的能够快速处理并返回结果，但有的则需要一定的时间。这样，当一个节点同时订阅有多个topic时，就会存在一个问题：希望快速处理并反馈处理结果的topic并没有像期望的那样快速响应。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种节点响应方法、系统及机器人，以解决现有现有机器人操作系统在同时订阅多个主题时响应较慢的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种节点响应方法，包括：在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。本专利技术实施例的第二方面提供了一种节点响应系统，包括：时长标识获取单元，用于在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种节点响应方法，其特征在于，所述方法包括：/n在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；/n根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；/n根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种节点响应方法，其特征在于，所述方法包括：
在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；
根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；
根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时长标识包括第一时长标识和第二时长标识，所述节点响应方式包括第一节点响应方式和第二节点响应方式。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用于根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式的步骤，包括：
当所订阅的主题的时长标识为第一时长标识时，确定将第一节点响应方式作为为所述主题的节点响应方式；
当所订阅的主题的时长标识为第二时长标识时，确定将第二节点响应方式作为所述主题的节点响应方式。


4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述节点响应方式为第一节点响应方式时，所述根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理的步骤具体为：
将所述主题对应的订阅信息打包并发送至预先创建的队列中；
当所述队列接收到打包后的订阅信息时，通过守护线程读取并识别所述打包后的订阅信息，调用callback函数进行节点响应处理以实现节点对所述主题的订阅。


5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述节点响应方式为第二节点响应方式时，所述根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理的步骤具体为：
直接调用ca...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，弓建仁，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44